。电控系统设计(5)车辆行驶图5．13大臂伸缩控制的程序流程、不给马达供油：前进行驶后退行驶行走马达的高低速档取决于作业平台的工作状态，由前面检测。由行走装置的液压系统可知，双速马达的速度由一个两位两通电磁换向阀控制。变量泵流量根据采集电压大小，按比例流量泵的输出实现快慢。前进和后退的选择有电磁换向阀可控制，为开关量输出。通过对登高车主要装置程序流程图的绘制：直观形象地显示了登高车主要装置的设计功能，以及登高车各功能块之间的相互关系。同时，在上述程序流程图中，将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转换条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。使程序结构清晰，大大减小了程序编写时的工作量，缩短编程和调试时间。本章主要进行了登高车电控系统的结构、功能和软件流程图的设计。完成了系统硬件设备中控制器的选取，并对EPEC2023控制器的功能和工作原理做了介绍。根据登高车的功能要求，对控制器输入输出端口进行了分配，另外，基于CAN总线技术，对该车的网络拓扑结构进行设计。在软件编写部分，着重进行了顺序功能流程图语言(SFC)下的控制系统流程图的设计，同时，对主要工作装置控制程序的流程图进行了设计。本文通过对登高车概况和国内外发展现状的了解，得出了国内外登高车存在的差距，并提出了国内登高车发展过程中存在的问题和发展方向。
。在对登高车的发展趋势和国外登高车的技术特点充分了解的基础上，结合设计目标，完成了登高车液压系统、调平系统和电控系统的设计研究工作。本文研究成果包含以下四个方面：(1)作业车主要装置和与其相对应的液压系统的设计。包括转向扩桥装置、大臂伸缩变幅装置、转台回转装置等。根据控制系统需要控制的执行元件较多、多个执行元件需要比例控制的特点，系统采用了内置比例流量阀的插装阀块的控制形式，节约了系统安装空间，改善系统性能，提高液压系统效率。(2)作为独立驱动车辆，本文采用了变量泵控双速马达的液压闭式回路作为行走驱动系统的回路形式。实现了行走系统的远程调速性能以及实现节能高效、稳定的性能。并对车辆的差力差速进行了分析研究，得到了车辆实现差力差速控制的方法。(3)通过对各种调平方案的比较完成了调平机构的选择。通过对上调平液压缸的仿真建模以及对仿真结果的分析，确定了上调平机构设计参数的合理性。在确定上调平机构的基础上，采用机械最优化设计理论，通过MATLAN优化得到了下调平机构的优化结果。通过对液压调平机构系统误差的分析，确定了液压调平设计方案下产生的系统误差满足车辆的误差设计要求。(4)通过对登高车整机设计的分析，确定控制系统的组成和控制系统的主要功能，并完成了上下控制面板的功能设计。该车通过采用国际上广泛应用的CAN总线技术完成的登高车硬件系统设计，提高了车辆的先进性、可靠性和操作方便性。根据登高车总体设计任务书的功能要求，完成了电液控制总程序流程图的设计，并在此基础上完成了对主要控制功能程序流程图的设计。展望在该论文的基础上还可以对比例变量泵控马达的调速特性进行进一步的分析。通过对电液比例变量泵的变量机构和泵控马达系统进行建模，利用AMEsim液压仿真软件进行液压系统仿真分析，得出变量机构的响应时间。
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