，下调平机构最优化建模由设计要求，上下调平机构都为三连杆机构，两调平液压缸行程都是非线性曲线，通过上节对上调平液压缸的结构仿真，得到上调平液压缸的行程曲线图。上下调平液压缸作为同步反向的液压执行元件，所以说对下调平液压缸的最优化建模的关键问题在于，如何使下调平缸行程曲线以最小的误差按照上调平液压缸的行程曲线作反向变化。也就是说下调平缸的行程曲线应按照图的曲线完成从130。到40。变化规律。下面按照最优化设计建模要求，对下调平缸进行最优化设计：(1)确定设计变量由下调平机构，对下调平三连杆机构进行最优化设计的决定因素有铰点M和铰点N之间距离IMNI，铰点M和铰点E之间的距离IMEl以及MN和ME之间的夹角0。所以，对下调平机构的最优化设计时选取这三个变量为设计变量。(2)建立目标函数通过上述对下调平液压缸的最优化设计问题的分析可知，下调平缸的最优化设计就是使下调平缸行程曲线以最小的误差按照上调平液压缸的行程曲线作反向变化。论文度来说，这就是一个对给定轨迹的最优化设计问题。对与这类问题，解决方法是对给定轨迹进行离散分析，即将给定轨迹分成如干段，通过求解每段的轨迹使其尽可能的和给定轨迹相吻合。在仅角由40。到130。的变化范围内，将图4．5给定的上调平液压缸行程曲线进行n等分。通过公式计算出每一个分点处的液压缸行程，这n个分点将上调平缸行程曲线分成n．1段曲线，通过计算得到每个分点处的行程与最大分点处行程的差值。
，如果能使下调平液压缸每段行程所对应的角度和上调平液压缸每段行程所对应的角度0c无限接近，那么就可以使下调平液压缸获得最小的调平误差3)约束条件根据三连杆机构存在的几何条件和在回转平台结构尺寸等约束条件的限制。在MATLAB软件主界面调用fmincon函数。运行初始值，运行结果为。有上述结果知，下调平液压缸的仿真经过90次迭代计算，得到了下调平机构优化设计的目标值为。4调平机构的系统误差分析在本车调平机构的设计中，采用了液压调平方式，该调平机构的缺点就是存在系统误差。由登高车的设计要求可知，登高车的最大载荷不超过340Kg。由上调平缸液压油缸的压力仿真曲线可知，在登高车的作业过程中下调平缸所承受的压力变化范围将很小。因此，登高车在也一个作业过程中油液的温度变化将很小，因此可以忽略液压油的温度对液压油体积的影响，同时不考虑液压油在作业过程中的泄漏。并以无杆腔为分析对象展开对调平系统误差发生根源的探讨。首先建立调平机构误差分析的模型液压调平机构模型规定：LEMN为0，上调平缸对应的角为0。由于登高车的设计中上调平缸和下调平缸的结构尺寸一样，因此上下调平缸的活塞面积是一样的。建立上下调平缸的无杆腔流量方程关系式。—下调平缸流量的变化量·—上调平缸流量的变化量、下调平缸活塞的面积——下调平缸的行程改变量——上调平缸的行程改变量由上式可知，上下调平油缸的行程保持了大小相等方向相反的关系。而要保证作业平台的水平，只是油缸的行程相等是不行的，关键在于伸缩臂的幅角变化和工作平台的角度变化一致。只有角度的变化量保持一致，作业斗在作业过程中才能保持水平状态，进而保证作业人员的安全。
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