138 234 23455 恒越（佛山）登高车租赁有限公司  佛山登高车出租，佛山登高车租赁，南海登高车出租，南海登高车租赁， 液压马达回收的跟随性能归一化。可见：

      ①除加速启动阶段有一0．6 S的延时以外，液压缸和发电机对控制信号都具有较好的跟随性。启动延时是由于静摩擦力和转动惯量引起的。为了减小启动延时，回收系统的最小转速应大于零，且应选用小转动惯量元件。

      ②加速阶段液压缸速度出现了轻微的波动，而减速时速度变化比较平滑。分析表明，加速段的波动是由于回收马达加速时造成吸油腔压力脉动而引起的，可以通过马达入口处增设补油系统进行改善。

      ③控制信号呈线性变化时，发电机转速和液压缸速度的变化都具有较好的线性度，便于系统控制策略的制定。

      (2瞬变信号的响应性能。系统对瞬变信号的响应可以分为两种情况。一种是瞬间加速响应。在这种情况下，其响应性能主要受负载、惯性和动力提供能力的影响，而不受回收系统的影响。另一种是瞬间减速响应，即制动性能。在系统能力范围内，给定发电机一最大转速控制信号，使液压缸获得最大的下放速度。系统稳定之后，向发电机发出制动指令，发电机和液压缸减速并停止运动。液压缸的制动仅存在0.2S的滞后，且液压缸对发电机的跟随性较好。制动的滞后是由于发电机的响应较慢引起的。为了进一步提高其响应性能，可以从如下两方面进行改进：

      ①减小回转元件的转动惯量。由于回收机组转动惯量较大，致使加减速时间较长，因此在实际应用中可采用小转动惯量元件以提高系统的响应速度。

    ②回收元件选用变量马达。由于液压马达的变量机构的惯性较小、响应较高，通过液压马达转速和排量协同调节，可以获得较高的响应速度。抗干扰性能系统抗干扰性能是指执行元件工作速度不受外载变化影响的能力。

        佛山登高车出租，佛山登高车租赁，南海登高车出租，南海登高车租赁。在本系统中，由于采用了容积调速，抗干扰性能主要受以下两方面的影响。

    (1)液压系统的泄漏，在液压系统中无法消除泄漏，但可以通过改善控制策略和提高元件的性能来减少泄漏，以达到提高系统抗干扰性能的目的。

    (2)发电机的速度刚度。外载的变化通过液压系统以转矩变化的形式作用在发电机上，从而将导致发电机转速的变化，最终通过流量的变化引起执行元件运动速度的变化。发电机速度刚度对抗干扰性能的影响为了考察发电机转速受外载的影响情况，开展了如下两方面的试验。

    (1)缓变负载对发电机转速的影响。分别设定发电机的同步转速，在试验期间内，将液压马达的入口压力提升，依次绘出发电机在测试期间转速变化和系统压力的变化。在的压力变化范围内，发电机的速度变化较小，且随转速的升高速度变化量变小。由于试验条件的限制，最高转速情况下，其转速变化率仅为3％。如果选用高速马达，转速变化率会更低。当压力停止变化后，发电机转速又恢复为原来转速。可见发电机有很大的速度刚度和很好的静态性能，速度缓变情况下对精细操作不会产生明显的影响。

     (2)阶跃负载对发电机转速的影响。保持发电机同步转速设定值不变，给液压马达的入口一个压力阶跃，4S后再次给出一个相反的阶跃，发电机的转速变化情况。发电机转速和马达入口压力对阶跃外扰的响应，发电机在受到压力阶跃干扰时，其转速也会产生一瞬间波动，转速800r／ m in时波动率为25％；干扰停止后，转速在1.5S内恢复到设定值。可见系统受冲击干扰时，发电机会有较大的速度波动，但可以自动调节回到原设定转速。综上所述，由于发电机自身采用了闭环控制，转速偏离设定值时能够自动调节并恢复到设定转速，具有较好的静态性能和较大的速度刚度。因此提高系统抗干扰性能的关键是提高液压元件的性能、减少泄漏、选用高速马达和提高发电机转速闭环的响应速度。提出了利用独立液压马达对混合动力登高车液压执行元件的回油进行能量回收的节能方案。登高车采用液压马达能量回收可以获得较好的节能效果，其中动臂和斗杆液压缸可回收能量在总回收能量中所占比例较大，应该作为能量回收的主要对象。

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