基于摸型的算法移植及嵌入式软件设计  广州登高车出租, 登高车出租, 广州登高车   基于模型的设计是一种规范化、高效率的设计流程和方法，系统建模、算法设计、仿真、快速原型开发、软件测试、件测试及系统测试均可在同一软件平台上完成，自动代码生成技术是其核心。采周基于模型的设计方法，保证了软件设计与实现的一致性，提高了研发效率，节省了开发时间和资源成本，非常适用于当前嵌入式系统的软件快速高效开发新需求４．１基于模型的设计技术介绍目前，嵌入式系统实现的功能越来越集成复杂，软件实现的代量成倍增长，采用传统的手动编写算法实现的ＡＳＭ、Ｃ、Ｃ＋＋代码，耗时长，查错、调试和验证周期过程工作量大，手工编写软件质量与编程人员开发经验水平相关性大，将致使软件开发周期变长，软件质量无法得到保证；基于模型的设计方法应运而生，发展较为迅速。 探索数十年的发展，基于模型的设计方法逐步演变成实际应用中的重要开发模式，国外己有多家企业采用该种开发模式作为软件开发的一部分，有调研数据表明，最高能够节约１０％- ４０％左右的开发时间，在飞行控制、电源管理、车电子、通信、信号处理、运动伺服控制领域应用。国内引入该技术较晚，研究工作相对缺芝，工业应用相对较少。基于模型的设计具备四个关键要素： １）模型是可执行的规范； ２）通过仿真进行设计； ３）在设计过程中能够进行连续的测试与验证： ４）采用自动代码生成技术进行原型验证和代码实现。

     

   基于模型的钦件开发流程, 较传统的换入式软件开发步骤不同，基于模型的设计软件开发一般遵循，左侧表示模型搭建算法设计阶段，右侧表示功能实现测试阶段。进行需求分析、系统设计、结构设计、详细设计阶段在设计与仿真阶段，能够进行连续不断修改，观察仿真结果，而且提供了一个与硬件交互的实现验证平台，方便地搭建控制原型，观察仿真与实验效果。

    ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具箱是进行控制策略设计与分析普遍应用平台，能够实现控制策略设计和仿真等设计工作、嵌入式软件生成、软件在环仿真、硬件在环仿真和处理器在环仿真等娘入式软件验证、硬件驱动编写与集成, 支持快速原型的软件调试与软件效率与执行时间和时序分析。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下，由ＳｉｍｕｌｉｎｋＣｏｄｅｒ、ＥｍｂｅｄｄｅｄＣｏｄｅｒ主要共同控制嵌入式Ｃ代码生成，以ＭＡＴＬＡＢＣｏｄｅｒ辅助优化代生成的质量，它们在软件内自动相互调用完成代码生成。

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     仿真单轴比例方向阀控制的ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍ山ｉｎｋ仿真模型，由轨迹信号生成模块、直接／间接集成自适应鲁棒控制算法模块、比例方向阀与气缸模型模块、反馈与测量模块组成，假定气源压力值恒定为６Ｂａｒ，实际工况下，系统使用的气源增加了大流量减压阀调压与气罐缓冲，稳定工作的气源压力值。 建立的比例方向阀控制的实验对象系统的数学模型的模块名为＿Ｍｏｄｅｌ仿真模型，实现功能与描述的单轴比例方向阀控气紅的数学模型，展开得五个子模块组成，比例方向阀控制电压与阀口截面积的关系，以＂仿真比例方向阀开口截面积与流入气缸无杆腔Ａ腔、有杆腔Ｂ腔的质量流量，＂ｑｍＴｏＰａ＂模块与＂ｑｍＴｏ机＂模块共同仿真流入气缸的质量流量与气缸腔内压力的变化关系，

   （１）正弦轨迹跟踪信号仿真在设计自适危鲁棒拴制算法的同时，可方便地在工具箱了实现设计、修改与验证，并可同步进行，联立系统模型进行仿真。在跟踪３ｒａｄ／ｓ，幅值９０ｍｍ的正弦轨迹信号，同时加入噪声信号进行仿真，轨迹跟踪效果及跟踪误差，稳态控制精度在１ｍｍ以下，具有较强的鲁棒性抵抗干扰，控制误差逐步减小，表明基于最小二乘法的在线参数估计和自适应干扰估计有效；此时参数估计过程如图４．５所示，算法能够较好的收教，表明参数估计有效，提高了系统的控制精度。

   （２）光滑阶妖轨迹跟踪仿真为了进一步验证ＡＲＣ控制器的性能，以乂滑方波信号进行测试算法的光滑阶跃轨迹跟踪性能，该期望轨迹的最大速度小于０．５ｍ／ｓ，最大加速度小于３ｍ／ｓ２，期望轨迹。控制效果，最大跟踪误差为２．２ｍｍ，定位误差小于２ｍｍ。 较正弦轨迹跟踪信号参数收敛过程，参数估计值均能收敛到真值，表明参数估计仍有效，但参数收敛过程较长，这是因为期望轨迹信号不总是满足信号激励条件。

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