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点击次数:887  更新时间:2015-09-15   【打印此页】  【关闭
      鹤山登高车出租公司,鹤山登高车,鹤山登高车出租,线性二次型最优控制问题可以概括为以下两类:(1)调节器问题:此时C(为单位阵,理想输出,可将该问题看作利用不大的控制量使保持在零值附近,故称为状态调节器问题。而非单位阵,则有Yt,该问题归结为用不大的控制量使输出变量保持在零值附近,称为输出调节器问题。(2)伺服机问题:可将该问题归结为用不大的控制量使输出变量跟踪理想输出的变化,称为跟踪问题。对于终端时间有限系统,其状态方程和性能指标。对于定常系统,其积分指标的上限是无穷大,这种线性二次型问题称为稳态问题。对于稳态问题,当系统状态方程和性能指标中的加权矩阵满足一定条件时,可得出常数的最优反馈增益矩阵,在实现时非常方便。登高车直臂系统振动抑制研究。系统需要满足是可控的,或至少可稳的,即不可控但渐近稳定的。性能指标。其中权重系数,由于输出与输入为一维,q常数。利用最优控制工具箱函数可求得最佳反馈增益向量,使得最优目标函数最小。求得最佳反馈增益向量。中搭建系统模型,基本结构相似。将计算得到的最佳反馈增益向量代入系统中,采用与前文一样的输入信号,仿真IOOs,得到臂头角位移曲线如图5.8所示,臂头位置的线速度和线加速度变化曲线。根据线性二次型最优得到的反馈增益向量设计的闭环控制系统,输出的臂头角位移与目标位置,即输入的臂架仰角信号基本吻合,并且与开环系统相比,臂头的振动得到了一定程度的抑制。第一上升阶段结束后,开环系统的臂头角位移的最大值,平衡位置,最大振动幅值; LQR闭环控制系统的臂头角位移最大值,平衡位置,最大振动幅值,与开环系统相比差别不大,可以解释为是由于第一上升阶段的速度变化较平稳,减振效果并不明显。第二上升阶段结束后,开环系统的臂头角位移最值,平衡位置,最大振动幅值; LQR闭环控制系统的臂头角位移最大值,平衡位置,登高车直臂系统振动抑制研究最大振动幅值0.530,为开环系统最大振动幅值的75.7%,臂头角位移经过四个振动周期后达到平衡位置,振动抑制效果明显。



    鹤山登高车出租公司,鹤山登高车,鹤山登高车出租,下降阶段的速度变化与第一上升阶段类似,臂头角位移的最大振幅的差别不明显,但在四个振动周期后也趋于稳定。,第一上升阶段结束后,开环系统的臂头线速度最大值为一0.261m/s,第五个周期的最大值为一O.OSSm/s,经过四个周期后由臂架结构自身阻尼使臂头线速度下降到21.1%; LQR闭环控制系统的臂头速度最大值为一0.231 m/s,第五个周期的最大值为-O.OOSm/s,臂头线速度通过主动控制下降到2.2%。第二上升阶段结束后,开环系统的臂头线速度最大值为一1.167m/s,第五个周期的最大值为一0.330m/s,臂架自身阻尼使臂头线速度下降到28.36%; LQR闭环控制系统的臂头线速度最大值为一0.778m/s,第五个周期的最大值为一0.038m/s,臂头线速度通过主动控制下降到4.9%。采用LQR得到的反馈增益向量使闭环系统的臂头线速度在四个振动周期后达到稳定状态,并与期望的速度值相差不大。,在第一上升阶段减速后,开环系统的臂头线加速度在第一个周期内的最大振幅为1.019m/s2,第五个周期的波峰值为0.307 m/s2,臂架自身结构阻尼使臂头的线加速度降低到30.1%; LQR闭环控制系统的臂头线加速度在第一个周期内的最大幅值为0.807m/s2,是开环系统的79.2%,第五个周期的波峰值为0.043m/s2,臂头线加速度经过反馈控制降低到5.3%。在第二上升阶段减速后,开环系统的臂头线加速度在第一个周期内的最大振幅为4.552m/s2,第五个周期的波峰值为0.975rn/s2,臂架自身阻尼特性使臂头线加速度下降至21.4%; LQR闭环控制系统的臂头线加速度在第一个周期内的最大幅值为2.726m/sZ,是开环系统的59.9%,第五个周期的波峰值为0.064m/s2,臂头线加速度经过反馈控制降低到2.3%。采用LQR设计的反馈控制使臂头线加速度在两次上升阶段后于四个周期后趋于零,且最大加速度值与开环系统相比有明显降低。在伸缩臂系统状态方程基础上,设计反馈控制以实现对臂架振动的有效抑制。在Simulink中搭建闭环系统模型,分别采用极点配置法和线性二次型最优控制理论,计算闭环系统的反馈增益矩阵。调整臂架系统的阻尼比,得到期望达到的系统状态方程的极点位置,得到将原系统极点配置到新位置的反馈增益向量。得到的闭环系统使臂头位置的振动响应得到了快速抑制,但无法消除臂头运动轨迹与预定轨迹之间的偏差。根据最有二次型最优控制理论,以臂头位置与预定位置之间的偏差为优化目标,选择适当的权重系数,得到LQR反馈增益向量,使得闭环系统的臂架末端沿预定轨迹运动,并能有效抑制臂头位置的振动响应。


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