广州登高车出租，广州登高车租赁，广州登高车租赁公司。近年来,登高车在中国市场上随着交流技术的成熟和推广应用,主机厂越来越多的应用了交流变频控制技术和交流电机,交流电机的优点逐步得到客户认可,市场份额也逐年加大,特别是中高端客户在作业强度大、作业效率要求高的场合下,对交流登高车车的认可程度较高。交流登高车车包括以下两种类型:交流行走系统+直流油泵系统,简称半交流;另一种是交流行走系统+交流油泵系统,简称全交流。但是交流电的应用只局限于行走和油泵提升功能,对于登高车转向这一重要功能,交流电的应用基本上还处于零,中国市场上登高车普遍采用了液压助力转向,而未采用更为先进的电动助力转向。2000年左右,德国Junghe inrich公司在推出的前移式登高车产品上,率先装备了EPS系统。近10年来,随着登高车EPS电控、高效永磁电机或交流电机,大速比、小尺寸减速箱技术的成熟以及成本的下降,更多品种的登高车装备了EPS系统,如三支点、四支点平衡重式登高车、托盘堆垛车、托盘搬运车、拣选车、牵引车。在国际市场上,2007年以后欧洲和日本公司推出的新产品,70%以上装备EPS系统,而国内还处于研究初期,极少有国内公司生产装备EPS系统的登高车。现代登高车普遍采用电气动力转向和电气液压动力转向( EHPS),这也是国际登高车发展趋势之一[1-3]。本研究详细叙述登高车专用EPS系统的组成部分、原理、分类和系统集成应用经验。该EPS系统可广泛应用于前移式登高车、堆垛搬运车、三支点登高车等后驱后转车型,平衡重式登高车也有广泛应用。登高车专用EPS系统组成部分一个典型登高车专用EPS系统原理图如图1所示,它由转向信号输入、EPS控制器、转向电机+减速箱组成的执行机构、机械转向机构和转向轮等五大部分组成。这个EPS系统是独立安装的动力模块,可以轻松替代原有液压助力转向机构,易于安装和升级原有液压助力转向车型。图1 EPS系统总览下面本研究简要介绍系统的各个模块:(1)转向电机。它是用于输出车辆所需的转向扭矩,一般使用PM(永磁)电机或交流电机带一个高速比的整体式减速箱以放大转向扭矩。

    广州登高车出租，广州登高车租赁，广州登高车租赁公司。  一般说来,转向电机的选型要求为:免维护的交流电机或PM电机,要求效率高、扭矩大。减速箱和转向电机整体式轴向串联安装,以缩小安装尺寸,并提供电机位置的反馈信号用于电机整流和转向角度计算。(2)传感器。EPS系统可以接收转向机械部分的信号反馈,通常包括以下几个传感器:电位计的模拟信号输入或者Joystick信号;o从多个编码器输入的两相(正交)脉冲;.输入接近传感器,限位开关和类似开/关信号设备。(3)转向执行机构(机械部分)。这部分一般设计成为减速器轴伸处直接套小齿轮,带动大齿圈传动,或者使用更为简单的链轮)链条传动系统。(4) EPS电控,这里不做介绍。(5)转向轮,这里不做叙述,同液压助力转向系统中转向轮一样,没有任何区别。登高车专用EPS控制原理转向控制方式可以分为绝对位置控制、位置差控制、速度控制3种方式[4-7],这3种方式均可实现EPS控制。(1)绝对位置控制方式(如图2所示)。在这种控制方式里,转向角度命令来自于Joystick手柄信号、其他类似模拟量输入或者数字角度传感器信号,这些命令信号均来自于登高车主控制器, EPS电控通过来源于转向机械机构或电机的位置反馈,动态地调整电机位置以维持所要求转向角度。为了使整个登高车系统电控集中管理,/转向机械位置0也可以通过CAN总线连接到主控制器上。图2绝对位置控制(2)位置差控制方式(如图3所示)。在这种控制方式时,有以下公式:P(转向请求位置)= P0(初始位置)+K@输入转向速度这里的输入转向速度可以通过转向传感器获得,K为固定系数(可通过计算转向圈数,获得具体数值),在这种模式下, EPS控制器可以动态地调整电机位置以维持转向角度请求。图3位置差控制#34#机电工程第27卷这种EPS控制方法原理简单可靠、成本低、性能价格比高。(3)速度控制方式。这种控制方式基本原理同/位置差控制方式0,但是增加了通过CAN总线连接的登高车速度信号。这样,登高车速度信号与转向传感器信号一起参与了EPS运算,转向请求角度与车辆速度关联,这就大大增加了该种控制方式的精确性和安全性,特别对于高空作业车、人上位三向堆垛机、人上位拣选车等安全性要求较高的电动车辆,尤其需要这种控制方式;缺点是成本高、系统复杂。该典型EPS三维模型组件。登高车专用EPS系统设计关键)转向反馈和初始化复位在登高车用EPS系统中,转向反馈和初始化复位功能是两个重要的设计元素,绝大多数仓储设备和前移式登高车使用霍尔型接近开关来实现位置反馈,当钥匙开关打开时,进行初始化复位(以保证驱动轮的方向和车辆行走方向是一致的);而对于平衡重式登高车,初始化复位不可能实现,因此需要一个绝对位置传感器来实现相应的复位功能。初始化复位下面本研究通过举例说明原始位置偏左于垂直位置状态下,如何进行初始化复位,如图6所示。图6原始位置偏左于垂直位置状态下,如何进行初始化复位上一次登高车关机时候,比如驱动轮方向偏左于垂直中心面,开机时EPS自检(检测接近开关信号是闭合还是断开),顺时针旋转直到探测到接近开关信号,并稍微过头一点;然后马上逆时针旋转,直到接近开关信号恰好断开为止,并加上适当的位置补偿(这个数值是固定的),这样驱动轮的方向就和垂直中心面是一致的了,反之亦然。这样保证车辆开机后,驱动轮始终处于直线行驶位置,避免了司机下车看轮胎位置的麻烦。以上过程就是EPS自检中的/初始化复位0过程,可以精确定位上面公式里的P0(初始位置)。转向反馈在上述公式里/输入转向速度0这个参数是由转向传感器实现并提供的,但是一般系统应用时将转向传感器和扭矩反馈做在一起,统称为扭矩反馈器( TFD),如图7所示。可提供持续的、可变的反馈扭矩,靠近终点时反馈扭矩明显增大,以模拟驾驶员的手感,避免司机误操作。

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