顺德登高车出租， 中山登高车出租， 珠海登高车出租   直列泵柴油机 ECU实时操作系统发展概况？   当今世界，以计算机技术、芯片技术和软件技术为核心的数字化技术取得了迅猛发展，广泛渗透到社会、经济、交通、通信、军事等各个行业。在嵌入式应用中使用实时操作系统已成为当前嵌入式应用的一个热点、一种趋势，是微控制器应用从低水平向高水平的一个进步。 实时操作系统的研究是从上世纪 60 年代开始的，从系统结构上看，己经历了三个发展阶段

（1）初期的实时操作系统早期的实时操作系统，还不能被称为真正的 RTOS，它只是一个小而简单、带有一定专用性、功能较弱的软件，它可以被看作是一种系统监控程序，一般仅提供对系统简单的实时时钟管理和初始化管理。一些高级的系统监控软件还引入了任务调度和低级的任务协调等功能。应用程序对外部事件响应采用主循环轮转处理、前后台运行和中断处理等方法，应用比较简单，系统对实时性的要求也不高。因此，应用程序、系统监控软件和硬件运行平台往往是紧密联系在一起的，它们相互协作，相互制约。早期实时系统的开发，软硬件系统几乎都由用户自己来完成。

（2）功能完善的实时操作系统 随着计算机技术的不断发展，计算机也日益广泛而深入的应用到了各个领域。特别是在嵌入式系统中的应用，从工业控制、智能产品、电信产品、机器人到先进的军事武器装备，都需要有实时操作系统的支持。实时应用越来越复杂，功能需求也越来越高，设计者已无法单独完成整套系统软件的设计，而且简单的监控软件也无法很好地协调多个事件的运行，不能满足大型应用系统中对多任务、实时性等功能的要求。实际应用要求采用更强大的实时操作系统，它应具有操作系统的基本功能，能对整个实时系统的运行进行控制，对系统中的多任务进行调度管理，要具备系统级的控制能力，实时性强，可靠性高，要能充分满足实时应用的需求，成为大型嵌入式实时系统不可或缺的软件支撑。这时期 RTOS 的发展经历了专用实时操作系统和通用实时操作系统两个阶段。

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（3）基于微内核思想的实时操作系统 微内核设计是推动操作系统发展的重要因素之一，其特点是将操作系统最基本、最简单的功能置于较小的内核，构成操作系统的基础称作微内核，而将诸如文件管理等其它所有传统操作系统服务，都作为用户层的服务程序驻留在微内核之外。微内核的特点决定了其固有的模块化特性，而模块化反过来又为微内核操作系统提供了许多优良的特性，包括修改方便、维护简单、操作灵活、可移植性强、支持多处理器等功能。 传统的电控系统控制软件通常是采用单任务前后台的方式运行的，控制软件由一个主循环控制，通过判断不同的标志轮转调用各个函数模块，系统各个函数模块只能按固定顺序执行。这种方法的缺点是除中断服务函数外，各模块没有优先级的区别，实时性差、响应时间无法预料；而且当一个任务申请不到资源，或循环过程中由于某种原因无法跳出循环时，其它程序都将得不到及时响应，影响控制的精确性。在直列泵电控柴油机控制软件中引入嵌入式实时操作系统后，可将控制软件划分为多个任务，每个任务都分配不同的优先级。CPU 将运行时间分配给不同的任务，形成微观上轮流进行，宏观上并发进行的多任务效果，从而有效地改善控制策略的结构。基于优先级的调度算法，使优先级高的任务可以实时抢占优先级低的任务的 CPU 使用权，使所有时间要求苛刻的任务都得到尽可能快捷、有效的处理，软硬件资源得到充分的利用。并且，嵌入式实时操作系统可以将很复杂的控制策略模块化，各功能模块的添加和删除都非常容易，有利于整个系统的设计与维护。因此，本文将嵌入式实时操作系统引入到直列泵柴油机 ECU 的设计中，力争使系统控制的精确性和实时性较传统方式都能有所提高。

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