东莞   企石镇、桥头镇、塘厦镇  登高车出租       根据整机系统方案，构建变转速动力源及容腔独立控制液压登高车试验平台。采用菲仕U310F交流永磁同步伺服电机驱动液压登高车运行，采用两个4WRE10电比例方向阀对分别工作平台液压缸两腔的流量压力进行控制。

      为了能够有效控制液压登高车运行，在液压泵出口安装压力传感器和流量传感器，分别用于检测液压泵出口的系统压力和流量；在工作平台液压缸内部集成位移传感器BTL5-E10-M0790-H-KA02，用于采集工作平台液压缸的位移；通过高精度功率采集仪WT3000采集伺服电机运行过程中的电功率，并通过德国dSPACE公司生产的硬件在环控制系统ds1103控制系统运行。在液压登高车工作平台试验中，通过计算机控制dSPACE，向驱动器发出信号控制伺服电机运行，并通过dSPACE采集系统流量和压力、工作平台液压缸位移、伺服电机转速等信号，同时经dSPACE控制器内部进行计算，发出控制信号调节比例方向阀按给定指令工作。

      为工作平台试验运行特性曲线，在0.8-5s控制工作平台液压缸伸出，可以看出工作平台液压缸保持平稳速度伸出，其中给定伺服电机以600rpm运行，伺服电机实际转速与给定转速基本相同。由于在工作平台液压缸伸出过程中，通过工作平台等部件重力驱动液压缸伸出，调节有杆腔比例阀开口来控制液压缸伸出速度，调节无杆腔比例方向阀全开来降低系统压力，因此液压泵出口的系统压力较低，仅为0.6MPa，同时伺服电机输入功率较小，仅为0.87kW。在8.5-14.3s控制工作平台液压缸缩回，工作平台等部件重力作用阻碍工作平台液压缸缩回，通过伺服电机定量泵输出高压油液驱动液压缸缩回。随着工作平台液压缸的缩回，工作平台重力产生的扭矩不断增大，因此系统压力和伺服电机输入功率不断增大。同时， 在工作平台缩回初始阶段，工作平台液压缸速度出现轻微波动，这主要是因为泵阀动态响应不协同所致，有待进一步改善。

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      利用SimulationX中的液压登高车联合仿真模型，对变转速动力源及容腔独立控制液压登高车运行特性进行分析： 

       1.针对交流永磁同步伺服电机的阶跃响应特性、抗扰动特性进行分析，验证其可行性，以便用于后续仿真。

       2.设计泵阀协同流量匹配控制策略，分别对本文所研究的液压登高车动臂和工作平台单动作运行特性进行仿真，其中详细分析了执行器液压缸工况，并选用不同液压回路进行控制，充分发挥了容腔独立控制技术节能优势；同时调整伺服电机转速来补偿液压泵内泄漏对输出流量的影响，减小了液压缸运行速度与设定速度的差值，结果显示动臂和工作平台运行过程平稳没有明显冲击，具有良好的运行特性。

      3.在液压登高车执行机构单动作分析的基础上，进一步采用泵阀协同流量匹配控制策略，对动臂工作平台复合动作和整机挖掘进行仿真，其中控制重载执行器液压缸两腔比例阀全开来降低系统压力，通过调节轻载执行器液压缸两腔比例阀来对泵输出流量进行分配，结果表明变转速动力源及容腔独立控制液压登高车在复合动作时各执行器能够按设定速度平稳运行，没有干涉现象产生。

      4.根据变转速动力源及容腔独立控制液压登高车系统方案，在实验室小型液压登高车基础上构建试验平台，对工作平台运行特性进行试验分析，结果表明采用泵阀协同流量匹配控制策略，工作平台液压缸在整个运行过程中速度平稳，表现出良好的运行特性。

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