登高车电液伺服位置控制系统主要由工控机（含PCI-1712数据采集卡）、伺服阀、伺服放大器、激励油缸和位移传感器构成     江门登高车,  江门登高车出租,  江门登高车租赁     实验采用一个KTC-200拉杆式位移传感器作为电液伺服位置控制系统的激励缸位移测量装置。150KTC-200为电阻式位移传感器，其位移与电阻呈线性关系，线性度为0.05%。由于通过PCI-1712数据采集卡采集到的物理量是位移传感器的电压值，故需要建立电压值与测量位移之间的线性关系。利用标准的位移Y作为传感器的输入，测量位移传感器对应的输出电压信号U，根据这些位移值和电压值标出测量点，进而求出其线性回归方程并绘制出标定曲线。为了消除位移传感器回程间隙，需测量其伸张行程的输出电压U1和压缩行程的输出压U2，测量三组数据，选一组较好的数据。

        位移传感器位移与电压的关系曲线，经计算得出位移与电压的线性关系。采用型号为HOB40*150的双作用式液压油缸作为激励油缸，其活塞杆端部通过接头与悬挂油缸耳环连接，用于给油气悬架系统提供激励信号。伺服阀选用QDY-6型电液伺服阀，采用干式力矩马达和力反馈结构，以输出流量与输入电流成正比实现控制；有两级液压放大结构：前置级为双喷嘴挡板，后置级为四边滑阀。QDY-6型电液伺服阀有两组线圈，QDY-6型电液伺服阀标准线圈参数数。电液伺服阀主要参性能数。

     有四种线圈接线方式。采用单个线圈接线方式时，控制孔1出油，控制孔2回油；采用并联线圈接线方式时，控制孔1出油，控制孔2回油；采用串联线圈接线方式时，控制孔1出油，控制孔2回油；采用差动线圈接线方式时，当i12>i43或i34>i21时，控制孔1出油，控制孔2回油。本文采用并联线圈接线方式即1和3短接接SAV-Ⅱ型伺服的正接线口，2和4短接接负接线口，当对调线圈正负极时，电液伺服阀的油液流向相反。在电液伺服位置控制系统中，PCI-1712数据采集卡的模拟量输出为0-±10V的电压信号。QDY-6型电液伺服阀的输入信号类型为电流信号，范围为0-±40mA，所以要将SAV-Ⅱ型伺服放大器将0-±10V的电压信号转化为相应的0-±40mA电流信号。选用SAV-Ⅱ型伺服放大器。进行位置控制时需对伺服放大器进行调零：首先将放大器接入220V交流电源，然后接好伺服阀线，上电后调整放大器前面板上的调零电位器，前面板上的电流表指针会左右偏摆，此时将表针调到零即可；断电后将信号线接好，再次上电后给定±10V信号，观察面板表针是否指向±40mA，如果偏大或偏小，则需调整后面板的幅度旋钮使表针指向±40mA。

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      3数据采集系统实验台,    实际需要采集一路位移信号、两路压力信号，需要输出一路位置控制信号，均为模拟信号，因此数据采集系统选用研华PCI-1712数据采集卡，具有12位A/D转换器，能够提供8对差分模拟量输入通道，或能够提供16个单端模拟量输入通道，2个模拟量输出通道，所以PCI-1712数据采集卡完全满足实验台数据采集需求。在数据采集应用中，模拟量输入基本上都是以电压信号输入。PCI-1712数据采集卡支持两种模拟信号输入方式：第一种是单端式模拟输入，第二种是差分式模拟输入。单端式模拟输入模式中，PCI-1712提供16路模拟量输入通道，当测量一个单端信号时，只需一根信号线将信号连接到输入端口，被测的输入电压以公共地为参考。没有地端的信号源称为浮动信号源，在这种模式下，PCI-1712为外部浮动信号源提供一个参考地。差分式模拟输入模式中，PCI-1712有16路模拟量输入通道，可以设置成8对差分式输入通道。差分输入需要两根线分别接到两个输入通道上，测量的是两个输入端的电压差。如果信号源连有参考地，则PCI-1712的地端和和信号源的地端之间会存在电压差，这个电压差会随信号源输入到输入端，这个电压就是共模干扰。为了避免共模干扰，可以将信号地连到低电压输入端。如果是一个浮动信号源连接到差分输入端，信号源可能超过PGIA的共模输入范围，PGIA过饱和将不能正确读出输入电压值，因此必须将浮动信号源的两端连接到AIGND。这种连接可以消除信号源同板卡地之间的共模电压，但这样做的缺点就是串联的两个电阻增大了信号源负载。在油气悬架实验台中，所用位移传感器和压力传感器均为三线制传感器，因此将传感器的地端用一根信号线连接到PCI-1712的地端，形成差分式模拟量输入，以增强抗干扰能力。PCI-1712有两个D/A转换通道，用户可以使用内部提供的+5V/+10V的基准电压产生0到+5V/+10V的单极性模拟量输出，或产生-5V到+5V和-10V到+10V的双极性输出。用户也可以使用外部基准电压AO0-REF、AO1-REF，外部基准电压范围是-10V到+10V。在油气悬架实验台中，采用PCI-1712内部基准电压产生-10V到+10V的双极性输出，进行激励油缸的位置伺服控制。PT503系列压力传感器，采用两台压力传感器来测量悬挂油缸有杆腔及无杆腔油口压力。由此压力传感器的参数可得出压力与电压的线性关系。

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