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新闻分类:行业资讯 作者:admin 发布于:2018-07-194 文字:【
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摘要:
白云登高车, 白云登高车出租, 白云登高车租赁 RV减速器的研究意义?? 当前是我国工业机器人逐渐产业化时期,工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。因此,进一步研究RV减速器的关键技术,提高国产RV减速器的产品性能,实现RV减速器国产化和产业化,改变国内市场被国外公司垄断的现状,降低国产工业机器人成本,具有重要的工程意义。目前,国内外大多限制于理论研究,主要是建立理论模型来分析和研究传动精度。但是,关于RV减速器试验及测试分析的研究并不多见,尤其对于整机性能的测试缺乏全面研究,并缺少试验数据作为支撑。国内现阶段研制的试验装置大多只可以实现单一参数的测量,测量自动化程度低,无法对RV减速器的综合性能进行评定. 若在RV减速器大量的理论研究基础之上,通过试验的方法对国产RV减速器进行测试分析,实现试验结果向设计、制造、装配等环节的反馈,进而可以稳步提升国产RV减速器整机性能。由此可见,测试分析可以为RV减速器的机械性能和振动特性研究提供试验依据。因此,针对RV减速器试验及测试分析的研究现状,研制一台RV减速器试验装置,对国产RV减速器进行测试并且对测试结果进行分析具有重要的工程价值。
RV传动的原型是针摆行星传动,最早由德国人于1926年提出。20世纪30年代,引进了该项技术,开始研制生产摆线针轮行星减速器,但是受当时机械设备和加工工艺条件的限制,摆线针轮的加工精度很低,所以没有大量投产。直到20世纪60年代,摆线磨床的应用从根本上保证了摆线针轮的加工精度,促使这种传动继续发展。随着工业机器人的高速发展,市场对工业机器人关节减速器的传动精度和扭转刚度要求日益增加。20世纪80年代,在摆线针轮减速器的基础上,开始研制RV减速器。至今,RV减速器已经形成产业化,市场份额占有绝对的领先优势。我国对机器人高精密减速器的研究起步比较晚,与国际先进水平存在一定的差距。从20世纪70年代开始引进针摆行星传动并对传动原理、运动学、动力学等进行研究。随后,国内的部分院校和企业开始对摆线针轮减速器的传动性能以及摆线针轮的修形技术进行了深入的研究. 1990年,首次成功研制了2K-V型摆线针轮行星减速器。进入21世纪,为了实现RV减速器国产化,对RV减速器开始立项研究,加速我国机器人高精密减速器的产业发展。RV减速器的理论研究主要集中在传动精度、齿轮修形、空程回差和扭转刚度这几方面,并取得了阶段性的成果。传动精度是影响工业机器人定位的重要指标,国内外学者在这方面的研究成果较多,已经从静态的线性研究深入到动态的非线性研究。1989年,等采用几何方法对摆线针轮减速器进行了建模分析,通过定义公差,分析驱动参数(传动比,标准齿高和节圆直径)和性能指标(齿隙和转矩脉动)之间的运动关系,结果表明它们具有固定的周期函数。
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1994年,在对针摆传动的大量研究基础之上,采用解析方法对K-H-V行星齿轮减速器的传动精度进行了分析,并探讨了加工误差、装配误差、回转误差对传动精度的影响。虽然上述在模型简化的过程中省略了负载、变形、间隙等动态因素,使得研究结果在工程实际的应用中受到了限制,但是研究的思想和方法对后人具有重要的指导和引领作用。随后,国内对RV减速器的传动精度进行了全面系统的研究。1998年,对国外关于RV减速器传动精度的研究进行了归纳与总结。1999年,全面介绍了RV减速器的传动原理和特点,并指出控制好传动链误差是保证减速器传动精度的重点。综合了行星架输出机构和摆线针轮的传动误差对RV减速器的传动精度进行了分析研究。2002年开始,建立了非线性动力学方程,综合加工误差、装配误差等对传动精度的影响,对2K-V型传动装置进行分析。这表明传动精度的研究已经进入动态非线性领域。2008年,对影响RV减速器传动精度的误差因素进行组合,通过灵敏度数值分析,表明第二级减速部分和轴承间隙对传动精度影响较大。
2012年,通过建立机构误差分析模型,分析系统原始误差对传动精度的影响。2015年阐述了当前RV减速器传动精度研究的现状,并指出未来需要解决的热点问题。2017年,利用ADAMS进行仿真,分析曲柄轴的受力情况及其对传动精度的影响。摆线针轮是RV减速器中加工要求最高的零件之一,直接影响到RV减速器的传动性能,所以对摆线齿轮的加工和修形要求十分严格。对摆线齿轮的加工进行了研究,推导了摆线齿轮在任意加工节圆时,计算滚刀齿形的通用方程式。2000年,对摆线针轮进行负等距优化修形,并分析了修形对回差的影响,通过试验证明了这种修形方法可以提高齿轮的扭转刚度而且增加了配合的侧隙,齿形有较好的实际应用。2008年,对摆线针轮的修形进行了研究,通过建立正等距正移距组合修形的数学模型对齿轮啮合进行分析;同时还提出一种新型分段修形的模型,通过求解证明这种修形方法可以增强齿轮的啮合性能,减小回差。2013年,采用摆线修形的方法并提出了最佳修行量,提高了RV-320减速器的承载能力并减小了回差。2014年,根据有隙啮合理论,对修形后的摆线针轮进行分析,利用MATLAB迭代出参与啮合的齿数和齿轮受力。2015年,利用ANSYS对修形后的摆线针轮进行参数化建模与分析,提高了研究的效率;祝鹏通过仿真计算,分析各项误差对RV减速器传动精度的影响。
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