登高车参数交互监视窗口模块    顺德登高车出租, 顺德登高车公司, 顺德登高车    在上位机软件中发遊测试信号，ＤＳＰ控制器接收轨迹信号并跟踪，轨迹跟踪信号包括标准的正弦信号、斜坡信号以及借助示教器编程的随机信号，实验中能够实时观察到跟踪３－ＲＰＳ平台误差和控制器内部状态参数考虑平台的Ｓ个气缸的控制精度几乎一致，实验结果以其中一个气缸显示。本文采用轨迹跟踪的最大误差值和均方根误差值两个性能指标来定量描述轨迹跟踪效果，性能指标定义如下：ａ），最大轨迹跟踪误差Ｃｍ：自适应鲁棒控制策略及在线参数佑计使用的模型参数，控制器设计参数。

    压力观测器实验, 为了分析验证压力观测器的实验效果，对同一期望轨迹信号实验，周期３ｓ、峰峰幅值１８０ｍｍ、负载质量为１３Ｋｇ的轨迹信号为正弦信号，采用压力传感器得到的控制误差效果，采用压力观测得到的实验结果，实验结果表明，使用压力观测器系统是稳定的，但轨迹跟踪误差大于采用压力传感器测量的实验结果，压力观测器最大误差为Ｃｍ＝７．８ｍｍ。使用压力观测器测量实验结果分析压力观测器控制下观测压力与传感器测量压力曲线，观测压力小于实际测量压力存在一定的误差，分析原因可能是由于两方面：１）由于实验平台为了消嗓采取了消声猎流，导致排气时存在背压，与压力观测器存在误差；２）可能是压力观测器与实际系统的阀的模型存在些许的误差导致的。总体面言，所设计的压力观测器是稳定有效的，在对控制系统精度要求不高时，为了节约成本可以考虑此方窠。

     标准正弦信号轨迹跟踪性能, 是控制器跟踪周期３ｓ、峰峰幅值１８０ｍｍ、负载质量为１３Ｋｇ的标准正弦信号效果，采用压力传感器测量系统压力状态，实验结果表明控制量输出平稳，控制误差逐步减小，稳态跟踪误差幅值峰值６＝２．２７ｍｍ，＝１．２１８ｍｍ。在跟踪信号时，气缸的化态变量Ｘ３，Ｘ４两腥的压力信号的变化，未受控制的气压值是稳定的，表明系统的一阶内动恣是稳定的。跟踪信号Ｘｄ＝０．０９ｓｍ（２７ｒｔ／３）＋０．１（ｍ）时，ＡＲＣ控制器参数估计过程，在满足参数估计的激励条件时，参数估计平稳且收敛，估计值趋于真值，报踪误差也会同步减冰。

     阶跃信号轨迹跟踪性能, 是控制器跟踪斜坡信号效果，斜坡信号斜率ｄ＝0．１８ｍ／ｓ，跟踪误差在信号突变点会出现冲突现象，极可能是由于信号突变点实豚的加速度很大，而实验时设置为０而导致的误差，稳态跟踪误差幅值峰值ｅ，＝１．９３ｍｍ，｜ｅ｜＝０．４９７ｍｍ，稳态定位误差小于０．３８ｍｍ。

     随机信号轨迹跟踪性能, 采用针对３－ＲＰＳ平台设计的示教器编程后的轨迹跟踪效果，跟踪的轨迹数据是直接在上位机监控软件上操作，采集示教器的运动姿态，经滤波后求取速度和加速度，并存储在上位机中。采用示教器编程快速方便，产生实际工况下的近似随机信号，轨迹跟踪稳态跟踪误差幅值峰值ｅ＝１．７４ｍｍ，跟踪效果较好。示教器编程信号控制效果与较标准信号的乂滑曲线相对比，此时的控制器存在些许抖动，分析原因是采集到的信号毛刺较大，纠其原因是数据采集卡的精度不高，采集到的原始信号毛刺大，替换采用高精度数据采集卡可解决这个问题。

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      在气缸轴垂直安装时，跟踪周期３ｓ幅值１８０ｍｍ的正弦轨迹信号，＇在轴向方‘向加负载，运行过程中９．７ｓ加载１５Ｋｇ（单轴共带载２８Ｋｇ），３８．５ｓ卸载，跟踪３ｓ＇周期的正弦轨迹信号控制误差效果，系统状芯。负载２８Ｋｇ时正弦轨迹跟踪控制系状态１２．４ｓ加载２３Ｋｇ（单轴共带載３６Ｋｇ），４６．２ｓ卸载，跟踪３ｓ周期的正弦轨迹信号，跟踪３ｓ周期的正弦轨迹信号控制误差效果。由以上鲁棒性测试可知，当系统初始负载不大时，系统能与较高的精度进行轨迹跟踪控制。当系統突然出观大冲击负载时（原负载２倍），瞬时控制器性能会受影响而变差，带载运行期间，控制误差有减小趋势，但并不明显，可能此时参数估计收敛较慢，但可以表明控制器参数估计值没有发散；但当负载撤销时，控制器能够很快恢复到正常水平。负载３６Ｋｇ时正弦轨迹跟踪控制系状态为进一步充分测试控制器的性能。ＡＲＣ控制器取得满意的控制效果，在跟踪執迹峰峰值小于１８０皿ｍ、频率小于０．５化时，控制精度在１．５％内；但随信号频李或斜率的增大，由于可能受到气源供气量、系统响应速度的限制，此时控制误差将增大。

     三轴型控制器轨迹跟踪性能, Ｓ轴型气动伺服控制器在电路设计方面采用与单轴型栖同的工作原理，在功能上集成了三个单轴型气动伺服控制器的功能，由于采用了一片ＤＳＰ处理器芯片，因此更具有成本优势。单轴型与三轴型气动伺服控制器由于采用了相同规格的电气接插件，针对同一３－ＲＰＳ平台，此二种具体实现方窠在结构上具有完全的可替换性。互轴型气动伺服控制器最多支持实时控制云个对象，由于控制对象增多，参数交互数据量也增大，控制周期降为２．５ｍｓ，低于单轴控制器的１ｍｓ周期，理论上控制性能会有下降。为了与单轴型性能对比，在相同的工作条件下，跟踪同一目标轨迹信号，執迹跟踪控制性能，同样平台中承受负载相对较小的第二号轴的性能表示稳态跟踪误差幅值峰值ｅ，＝２．８５ｍｍ。气动伺服控制器在性能稍逊于单轴型气动伺服控制器，其原因在于单轴型气动伺服控制器控制周期２．５ｍｓ低于单轴的控制周期Ｉｍｓ，性能稍有降低也是在意料之中，但性能差别较小。实际工况中，考虑到结构的集成性，充分发挥气动技术的成本优势，三轴气动伺服控制器仍是平台型气动伺服控制的首选，在所研发的气动伺服座椅中，选用的就是三轴型气动徊服控制器。

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