登高车气动伺服ＤＳＰ控制器电路设计   惠州登高车出租, 惠州登高车公司 惠州登高车   嵌入式气动伺服控制器在具备优秀高性能的运动控制算法基础上，还应该具有能方便与上位机连接，接收上位机的轨迹数据和命令，配置参数存储，方便地在上位机上进行软件调参，状态观测等功能；此外，还应具有多机通信并联运行功能，对控制器功能需求。控制器设计的功能需求具体要求描述如下：

     １）实时性Ｉｍｓ：高性能的ＡＲＣ控制算法，对计算资源需要有要求，尤其是矩阵、浮点运算量较大，控制算法运行周期应在１ｍｓ以内。

    ２）多通道ＡＤ采集、ＤＡ输出功能：ＡＤ采集模块实现３－ＲＰＳ平台三轴的７通道气压信号（气源压力、气缸的压力信号）、

     ３通道位置信号输入，这是ＡＲＣ控制器所必需的，同时采集ＤＡ的３通道输出信号，作为监视控制器运行状态。 模拟电压输出ＤＡ功能实现对３路比例方向阀的控制。３）总线通信功能：接收目标轨迹参数、反馈控制器状态参量、控制器参数在线调试、多ＤＳＰ控制器间的通信实现离散控制系统功能，总线传输数据应可靠、快速、抗干扰能为强。

     ４）支持快速原型开发；采用快速原型方法，优化控制策略设计到嵌入式软件编程实现流程，使得嵌入式软件更新更快速方便，缩短设计到实现的研发时间和资源消耗。

     ５）存储空间需求：控制器应具备足够大的程序存储器离线存储控制器参数和程序运行内存空间资源。

    

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     ＤＳＰ控制器方案设计及器件选型, 根据３－ＲＰＳ平台控制器总体设计方案，气动伺服控制器的电路设计方案，结构上由ＤＳＰ核心板和外扩的ＤＳＰ主扳所组成。ＤＳＰ核心、板功能包括：时钟电路，复位与后动配置电路，程序调试与编程ＪＴＡＧ接口，外扩的ＲＡＭ与ＦＬＡＳＨ存储器。ＤＳＰ核心板提供了ＤＳＰ运行的最小系统功能，其它引脚均可扩展，考虑研发和研发时间关系，选购最小系统板。ＤＳＰ主板是ＤＳＰ核成、板的功能扩展，是为ＡＲＣ控制器算法运行所提量身定制的硬件支持电路，以入式、功能专一、体积小、抗干扰能为强、装拆方便、接口标准化为应用目标，实现的功能包括：

    （１）实时性要求：采用集成浮点运算器的ＤＳＰ片，主频高达１５０ＭＨｚ，能满足控制器复杂算法实时计算速度要求，控制算法单次运算时间小于１ｍｓ。

   （２）多路模拟量信号采集和控制输出：采用ＸＩＮＴＦ总线外扩２片ＡＤ７６０６．和１片ＡＤ５３４４ＢＲＵ芯片，实现了１６通逆１６位Ａ／Ｄ采集，采样速率大于１０Ｋ；４通道１２位ＤＡ输出功能。

    （３）采用ＣＡＮ总线通信：充分利用了ＤＳＰ芯片内置的件ＣＡＮ控制器通信协议，通信数据处理效率高，该总线稳定可靠，方便能实现控制器间的通信及上位机通信，拥有短距离ＩＭｂ／ｓ的数据传输速率。

   （４）指示灯功能：包括电源指示灯和运行状态指示灯，分别用来标示供电状态以及ＤＳＰ控制器在不同工况下运行工况（运行指示灯以不同的频率闪烁）。

  （５）开关量输出模块；开关量输出力平台提供辅助功能，如输出连接开关电播阀控制总气源开关。

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