东莞登高车出租  登高车路感模拟控制策略与仿真分析, 东莞登高车出租, 东莞登高车, 东莞登高车公司    针对本文提出的路感模拟控制策略，在CarSim中选取不同的仿真工况进行仿真分析，包括双纽线试验、中心区特性试验、转向盘转角阶跃输入试验、高速转向回正性能试验和限位控制试验，并将各个仿真工况下的路面附着系数均设定为0.85。（1）双纽线试验26双纽线试验主要考察登高车低速时转向盘力矩与转向盘转角的关系，将车速设为10km/h并在CarSim中选取双纽线试验工况。转向盘力矩变化较为平缓，转向盘转角为0°时的转向盘力矩为0.946N.m，并且当转向盘转角达到270°附近时，转向盘力矩达到最大值2.683N.m。表明所提出的转向盘力矩模型能够为驾驶员提供轻便的转向手感，降低驾驶员的体力负担。

   （2）中心区特性试验中心区特性试验主要考察登高车高速行驶工况下在中间位置转动转向盘时转向盘力矩与侧向加速度的关系，车速设为80km/h，转向盘转角输入为周期5s的正弦输入。侧向加速度为0g时转向盘力矩为1.353N.m，且曲线上升较快。当侧向加速度达到0.1g时转向盘力矩为2.625N.m，且曲线变化较为缓慢。在整个仿真过程中，转向盘力矩的最大值为3.136N.m,。表明所提出的转向盘力矩模型能够为驾驶员提供清晰的转向手感，但又不会过于沉重，有利于驾驶员对行驶状态的判断。

  （3）转向盘转角阶跃输入试验转向盘转角阶跃输入试验主要考察登高车高速行驶工况下驾驶员快速打转向盘时的阻尼控制效果。车速设定为80km/h，转向盘转角输入为幅值50°的阶跃输入，起跃速度为200°/s。无阻尼控制力矩时，转向盘力矩最大值在2.552N.m左右。加入阻尼控制力矩后，转向盘力矩随着dampk的增大而增大，并且当20.1s/(m.rad)dampk时转向盘力矩最大值达到4.542N.m左右，阻尼效果明显。

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 （4）高速转向回正性能试验高速转向回正性能试验主要考察登高车高速行驶工况下有无阻尼控制力矩时转向盘的回正情况。取0.1ark，20.1s/(m.rad)dampk，车速设定为80km/h，给转向盘一恒定力矩输入，2s后松开转向盘，得到回正过程中转向盘转角随时间的变化曲线。有主动回正力矩时能够实现转向盘的回正，但是由于回正速度过快而引起较大的超调现象，可能引起登高车的左右晃动，尤其是高速行驶时可能会导致登高车的失稳。而考虑阻尼控制力矩后超调量明显减小，能够保证转向盘顺利平稳地回到零位，从而使登高车回到直线行驶状态。

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