高明登高车公司  如何设计登高车主动稳定杆控制方案??  高明登高车公司, 高明登高车, 高明登高车多少钱   相比于传统横向稳定杆的被动工作模式，主动稳定杆系统能够根据汽车行驶时的状态主动对车身侧倾进行控制，使侧倾角维持在较小范围内，有效的防止车辆发生侧翻事故。主动稳定杆系统之所能够＂主动＂的调节车身姿态，在于其内部的控制算法能够根据车辆行驶状态信息计算出此刻所需的反侧倾力矩并控制执行机构快速、准确的对车身施加该力矩，使侧倾角维持在目标值。针对主动稳定杆系统的控制，国内外研究机构进行了大量的研究并提出了不同的设计思路，如采用鲁捧性控制最优控制模糊控制等。虽然送些控制算法在仿真时能够取得很好的控制效果，但是大多由于过于复杂，并且没有涉及到执行机构的具体控制方法，因而很难在实际中加以应用。主动稳定杆系统（单轴）在工作状态下的控制内容应包括两部分；首先根据车辆行驶状况计算出抑制车身侧倾所需的反侧倾力矩；然后控制液压缸推动稳定杆实现该力矩。其中，控制内容的核也在于反侧倾力矩的计算，即控制方案的第一部分，这是国内外研究的重点同时也是难点，如何设计出响应快、控制精确的控制器成为主动稳定杆系统发挥性能的前提。同时，不能忽视下层控制在整个系统中的作用，即液压缸的控制。因为该部分直接关系到反侧倾力矩的施加，是主动稳定杆系统在汽车上功能的最直观体现。因此，合理的底层控制方案也是本文研究的重点。

      车辆侧倾模型分析, 液压式主动稳定杆系统的研究是建立在车辆侧倾动力学模型的基础上，因此需要先建立包含主动稳定杆系统的侧倾动力学模型。本文所建立的模型是车辆在高速转向状态下的侧倾动力学模型，在该状态下，车辆受侧向力的作用下产生侧倾。黃上质量；侧向加速度；为车身侧倾角；知为黃上质量质心、到侧主动稳定杆控制方案设计倾轴线的距离；Ａ／为前轴侧倾中也到地面的髙度；知为后轴侧倾中也到地面的高度；４前轴轮距；成为后轴轮距；／／为前轴到黃上质量质也的纵向距离；为后轴到黃上质量质也的纵向距离；为前横向稳定杆的侧倾角刚度；Ｋｐｔ为后横向稳定杆的侧倾角刚度；將以为前轴执行机构施加给车身的反侧倾力矩；的。为后轴执行机构施加给车身的反侧倾力矩；为前轴左右车轮垂直载荷转移量；ＡＭ；为后轴左右车轮垂直载荷转移量；ａ为前后轴稳定杆侧倾刚度比。根据力矩平衡原理有； １）对模型的侧倾中心、取力矩，则前轴侧倾中也处力矩平衡公式：．２）后轴侧倾中心、处力矩平衡公式为.  当目标车辆确定，即整车参数明确时，只需要得到汽车侧向加速度和侧倾角取就可以计算出所需的反侧倾力矩，这两个量是描述车辆侧倾运动的重要参数，可以通过传感器测得。

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    自动控制系统基于不同的理论基础有很多种类型，总体上可以概括为开环控制和闭环拉制两种。开环控制是最简单的控制方式，对于控制器的任何输入量都有与之相对应的输出，因此具有结构简单、响应快的特点。但是它也有很大的缺点，需要精确的数学模型，容易受到内外因素的干扰，精度不高。闭环控制是与之相对应的另一种控制方式，它的特点是控制器和被控单元之间是相互影响的，即系统的输出会影响到输入的控制量。闭环控制最大的优点在于可以利用反馈来减小系统的误差，从而提高系统的性能。

    液压式主动稳定杆系统的应用对象是汽车，车辆在行驶过程中环境复杂，内在外在干扰因素有很多，这就决定了单纯的开环控制不能用于该系统。随着控制理论的不断发展，很多的闭环控制算法得到了广泛的应用，如ＢａｎｇＢａｎｇ控制、ＰＩＤ控制、模糊控制、模糊ＰＩＤ等。同样的控制算法在不同的使用环境下效果有很大差别。同时，各控制算法也有相应的优缺点。因此，在设计控制算法时应综合考虑，可以将不同的算法进行结合，取长补短。考虑到控制效果和现实中的可操作性，在ＥＣＵ通过车速和方向盘转角信号判断主动稳定杆应该进入工作状态后，采用分层控制的方式实现反侧倾力矩的输出。上层控制器用于计算抑制车身侧倾所需的反侧倾力矩，采用ＰＩＤ＋前馈控制算法，下层控制算法用于控制执行机构的运行，从而实现该反侧倾力矩。

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