高明登高车出租  针对登高车下层控制系统设计了两种控制方案，并通过最终的实验对比进行验证   高明登高车出租, 高明登高车, 高明登高车公司    车速和方向盘转角信号用于评估车辆行驶状态，决定主动稳定杆是否开始工作；侧倾角、侧倾角速度和侧向加速度用于反侧倾力矩的计算；推杆位移和油压是下层控制器的反馈量，用于反侧倾力矩的准确控制。（１）上层控制器：上层控制器用于反侧倾力矩的计算，该环节是控制算法的核心，也是研究的热点。很多学者基于不同的控制算法提出了相应的反侧倾力矩计算方法。本文设计的控制算法以车身侧倾角为控制目标，利用ＰＩＤ前馈控制算法构成闭环控制系统，实现对车身侧倾角的实时调控。

   （２）下层控制器：液压式主动稳定杆系统的执行机构为液压缸，控制器通过电磁阀控制液压缸的动作推（拉）动稳定杆。为了实现反侧倾力矩，提出了两种控制方案加Ｗ研究，即基于ＢａｎｇＢａｎｇ控制算法的液压缸推杆位移控制和基于ＰＩＤ控制算法的油压控制，两种控制方案都以上层控制器的输出为输入量，将其转换为对应的控制目标，最终实现对液压缸的控制。

    （１）比例控制环节,  比例控制是ＰＩＤ控制中不可或缺的部分，根据输入的偏差信号对系统进行调节，使系统快速的稳定下来，尽量减小偏差值。比例控制是线性控制，当输入的偏差值越大时，其作用越明显。在设计过程中，比例増益Ｋｐ过小会导致控制效果不明显，Ｋｐ偏大时对系统的调节速度加快，但是可能会引起较大的超调量，使系统稳定性降低。

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    （２）积分控制环节积分控制环节通过对给定值与输出值的偏差进行记忆和积分，达到消除系统稳态误差的目的。积分控制环节功能的强弱取决于积分时间常数。该值越大，积分控制环节作用越弱。积分环节能维持系统的稳定性，但是该环节会使信号产生相角延迟，使系统的动态响应变慢。

    （３）微分控制环节只有系统处在动态过程中微分控制环节才会起作用，在稳志时对系统不产生影响。通过对偏差值对时间进行微分，该环节能够预测系统偏差的变化，并根据偏差变化的趋势校正输入值，对系统进一步修正，从而能够有效的抑制系统超调。通过对Ｐ阻控制算法的Ｈ个基本环节的分析可知，ＰＩＤ控制算法在比例的基础上引入了积分和微分环节，确保系统在快速达到目标特性的情况下消除稳态误差，同时又对系统的超调现象进行抑制，保证了系统的稳定。除此之外，由于控制算法不需要被控对象的具体数学模型，这点对于不可能建立数学模型或建模很复杂的系统很重要，使用控制后可以根据经验选择合适的控制参数使控制器达到很好的效果。虽然ＰＩＤ控制器性能优异，但是也有一定的缺陷。

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