前后向平滑算法及其在PPP/INS紧组合中的应用    佛山登高车出租, 佛山登高车租赁, 佛山登高车价格   PPP/INS紧组合面临的三种特殊数据段   测绘用户将PPP/INS紧组合系统应用于实际生产科研中，当然希望获取整个观测时段的高精度组合结果，但却不得不面临以下三种情况：①当开机工作时，模糊度参数需要一定的时间才能完成初始收敛，而在收敛完成之前，组合结果精度较低，尤其是位置结果；②当GNSS信号受隧道等完全遮挡而长期中断时，PPP/INS紧组合系统只能依赖INS独立导航，随着信号中断时间延长，INS导航误差不断增大；③而当重新捕获GNSS信号时，此时INS导航误差较大，形成不了显著约束，因此又需要一定的重新收敛时间才能获取理想精度的组合结果，尤其是位置结果。以上三种情况，分别对应着三种类型的数据段，即初始收敛段、GNSS信号中断段(即INS独立导航段)、重新收敛段。测绘用户通常不愿舍弃这些精度不好的数据段，因为这会造成数据浪费，而且导致整个外业结果的不连续。但是如果不舍去，就需要提高这些数据段的组合结果精度。那么，该如何提高呢？这需要采用合适的后处理平滑算法。 由于PPP/INS紧组合主要面向测绘用户，因此可对所采集数据进行事后处理，其中平滑算法是一种十分有效的后处理方法。但在平滑算法的选择上，需要考虑PPP/INS紧组合的特殊性，必须解决上述三种数据段的精度降低问题。换句话说，所使用的平滑算法要能够同时提高初始与重新收敛段、GNSS信号中断段(即INS独立导航段)的组合结果精度。需要注意的是，五章的研究仅适用GNSS信号短期中断，此时INS能够加速PPP重新收敛与固定，下文算例将有进一步说明。当前应用于组合导航数据后处理领域的平滑算法通常有两类：RTS平滑算法、前后向平滑算法。

      后向惯性导航微分方程,  前向与后向惯性导航解算区别,  首次研究了后向捷联惯性导航算法并将其应用于捷联罗经动基座初始对准，但未给出后向的惯性导航微分方程和误差方程。后向惯性导航微分方程是进行后向惯导解算的基础，而后向惯性导航误差方程则是建立后向INS状态方程的基础。后向与前向惯性导航微分方程的区别仅是方程等号右边项变号。在实际的后向捷联惯性导航解算中，初始的载体位置、速度和姿态仍取末尾点载体实际的位置、速度和姿态，无需变号；然后进行数值积分解算，解算中所用到的仍是实际的陀螺与加速度计输出，也无需变号。但需要注意输出次序问题：前向时，对kt时刻惯导解算，直接使用该时刻的陀螺和加速度计输出；后向时，对kt时刻惯导解算，须用到k1t时刻的陀螺和加速度计输出。这里不再需要去计算虚拟陀螺输出。

    后向惯性导航误差方程仿照三章的推导过程，也可推导得到后向惯性导航误差方程：后向与前向惯性导航误差方程的区别也仅是方程等号右边项变号。仿照式(3.71)，可以直接得到后向的INS状态方程(依据该式进行状态参数扩充，便可构建出PPP/INS紧组合后向滤波的状态方程)：后向惯性导航算法实现仿照三章给出的前向惯性导航算法的实施步骤，容易得到后向惯性导航算法。为了叙述简便，本小节直接给出后向惯性导航算法实现时需要用到的公式，相关符号的含义及具体操作不再赘述，可以参考三章的相关描述。

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      (1)初始状态确定对于测绘用户，通常在实际测量工作结束后，也让惯性导航设备保持一定时间的静止，那么就能利用末尾静止段的INS数据，进行后向滤波的初始对准，从而确定载体的初始姿态；但当遇到INS精度较低或是载体无法静止等情况时，还需要使用其他的对准手段。载体的位置可由GNSS接收机提供；若载体静止，则载体速度设为零。需要注意的是，本文不使用前向滤波最末历元的解算结果作为后向滤波的初始值，这样能确保前向滤波与后向滤波之间相互独立，以方便施行七章中的前后向滤波不符值检核。

      (2)姿态更新, 计算kA时，需要用到k1t时刻的陀螺输出，且要对beb取负号。

       (3)比力转换, 这里使用的是k1t时刻的加速度计输出。

       (4)速度更新注意，中间是减号。

       (5)位置更新中间是减号。

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