三水登高车出租, 登高车出租, 三水登高车, 高大空间登高车作业平台调平策略是什么???   从控制误差角度来划分，登高车作业平台系统的调平方法主要有：位置误差控制调平法和角度误差控制调平法。本登高车作业平台采用四点支撑，因此在分析位置误差、角度误差调平法的时，都是以四点支撑为例的。但其思想同样适用于三点支撑的登高车作业平台和六点支撑的登高车作业平台。在四点支撑登高车作业平台中可能会出现“虚撑”的情况。

      位置误差控制调平法: ①“追逐式”调平，最高点不动, 该方法的实现过程为：首先得到两个高精度倾角传感器传递回来的倾角信号，根据登高车作业平台在预支撑状态时，绝大多数情况下不是水平的，其必然存在一个最高点。“最高点”调平方法就是在调平的过程中，至始至终都保持这个最高点不动(即这个支腿不在伸长)，其它支腿伸长向其对齐的过程。当各支腿的高度达到最高点所处的位置时登高车作业平台即处于水平状态。  相应的算法快速的确定出当前状态下登高车作业平台的最高点靠近那个支腿，同时计算出其它支腿到达最高点的位置的差值并将该差值传送给对应支腿的伺服系统，由其驱动动力装置使该支腿伸展一定距离，经过此番调平后，登高车作业平台的所有支腿都将处于同一高度，从而达到调平的目标。下边较详细的描述算法的关键技术。

   ⅰ.最高点的确定设图2.3中的α、β为正，可以分为如下四种情况来判断最高点。当α>0，β>0时，登高车作业平台的1点为最高点；当α<0，β>0时，登高车作业平台的2点为最高点；当α<0，β<0时，登高车作业平台的3点为最高点；当α>0，β<0时，登高车作业平台的4点为最高点。  ⅱ.位置误差的计算在登高车作业平台坐标系下，假设登高车作业平台的各支撑点的坐标为ii（x,y,0），其中(1≤i≤4)。一般情况下，由于登高车作业平台的倾角较小，因此可以忽略式(2-8)坐标变换关系矩阵0HR中高阶项，得出：cosα=cosβ=1,sina=α,sinβ=β   同时0HR可以简化为：010011HRαβαβ, 因此各支撑点的水平坐标将.  当登高车作业平台处于预支撑状态时，可以假设登高车作业平台在两个方向的初始倾角为00α,β。可以求出各支撑点分别在水平坐标系中的初始值0z， 求出一个最高点，此处令i=h为最高点，即000i0hz≤z。同时可以方便的计算得到任意时刻登高车作业平台支腿支点的位置误差为：当α>0,β>0时，登高车作业平台的1点为最高点，3点为最低点。将2.2.1节各支点的坐标代入中可以得到：12340, 当α<0,β>0时，登高车作业平台的2点为最高点，4点为最低点，因此可以求出：123413  当α<0,β<0时，登高车作业平台的3点为最高点，1点为最低点，当α>0,β<0时，登高车作业平台的4点为最高点，2点为最低点,系统总的调节距离为各支腿调节距离的和.  http://www.shundediaolanchechuzu.com/

    系统的调平时间由最低点的位置误差决定，即：hvT=ev=αL+βLV, 由于登高车作业平台具有对称性，因此可以得出登高车作业平台平均调节总距离为：  登高车作业平台的总调平时间为：  其中v表示登高车作业平台支腿在伸缩过程中的运动速度，其单位为(m/s)。   

     ②“追逐式”调平方法，最低点不动“最低点”调平方法和“最高点”调平方法具有相似性。不同点是它始终保持最低点不动，其余各点均向最低点对齐。当α、β和“最高点”调平方法的α、β相同时，它的调平时间和调节距离和“最高点”调平方法相同，此处不再赘述。

      ③“设定点不动”调平法“设定点不动”调平法核心思想是在登高车作业平台的某条支腿上安装一个高精度位置传感器，该传感器的主要功能就是用于检测支腿的在调平过程中的产生的位移量，使登高车作业平台预支撑后快速准确的达到预设定的高度。“设定点不动”调平法的具体调平过程为：登高车作业平台在预支撑后，倾角传感器及时、准确地检测到该状态下登高车作业平台在水平和垂直方向的倾斜角α、β后，由于登高车作业平台系统还有其他一些非常重要的参数，因此可以根据这些参数和检测得到的这两个角度值，计算出剩余的支腿到到达该点的所需的伸展量，随后将伸长量传送给登高车作业平台系统的动力装置统，由动力装置驱动其余支腿迅速上升，最终使登高车作业平台的各个支腿都达到统一高度，从而达到调平的目的。

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