如何控制风扰动下的登高车振荡??  登高车出租, 佛山登高车出租, 佛山登高车出租价格  将利用实验室的小型桥式登高车平台进行试验，对上面提出的连续扰动下柔性机械系统的振动复合控制方案的有效性、以及在系统参数发生变化时，控制方案的鲁棒性进行分析验证。  风扰动下带分布质量负载的桥式登高车动力学模型.  给出了在持续风扰动下带分布质量负载的桥式登高车示意图。其中，小车在轨道上以加速度a，沿着x方向运动。可将质量忽略不计的，且长度为hl的第一级吊索一端挂在小车上，另一端通过两段不计质量的，长度为vl的第二级吊索与质量为pm，长度为pl的均匀分布质量梁负载相连。P点是分布质量梁负载的中心，持续风力fw，沿着x方向垂直作用于负载上。38由于外界持续风扰动的方向对分布质量负载的扭转有很大影响，一旦负载发生扭转，图示登高车的动力学模型会变得非常复杂。因此，在设定分布质量梁负载的方向与风力及轨道垂直后，就不会引起梁负载的扭转，该假定在一定程度上对系统动力学模型进行了简化处理。带分布质量负载的桥式登高车系统，其输入量为，小车加速度a，第一级吊索长度hl，和风力fw，输出量为第一级吊索的摆角。由于驱动系统存在非常大的机械阻抗，模型中假定分布质量梁负载的运动不会对小车的运动产生影响，同时也假设该柔性机械系统的振动阻尼为零。

      利用Kane方法，可以得出物理模型的运动方程，即摆角与小车加速度、第一级吊索长度、以及风力之间的非线性运动方程.   其中，g为重力加速度常量。根据分布质量梁负载的小角度摆动，可以对其进行小角度假设，由此，可以得出该柔性机械系统摆动的线性自然频率22g/(/4)hvp.   从系统频率公式可以看出，影响系统频率的参数有第一级吊索长度、第二级吊索长度、以及分布质量梁负载的长度。通常情况下，系统在工作过程中，第二级吊索长度是保持不变的。因此，给出了系统频率与第一级吊索长度、及分布质量梁负载长度之间的关系，此时第二级吊索的长度固定为0.5m不变。从图3-3中可以清楚地看出，第一级吊索长度的变化是影响系统频率的主要因素，同时，负载长度的改变对系统频率的变化也有很大的影响。在大多数工作条件下，第一级吊索长度和负载长度的准确值是无法得到的，因此，系统的振动控制方案必须对第一级吊索长度、及负载长度的变化有足够的鲁棒性。通常，可以将用来驱动登高车系统运动，并完成预定任务的原始操作员命令看作是一个梯形速度命令。

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     当操作员按下操作手柄上面的启动按钮时，该梯形速度命令开始出现，并且随着时间的推移而变大，直到驱动系统达到最大速度；然后，驱动系统以该最大速度运行，直到操作员松开手柄上面的启动按钮；随后，当操作员松开按钮后，该速度命令开始下降，一直下降到零为止。给出了桥式登高车模型在无控制时的模拟负载振荡曲.    系统频率与第一级吊索及负载长度的关系,   外扰动及操作员命令引起的负载振动线。其中，预定任务为驱动登高车运动1.4m，外部连续风扰动为0.2N；第一级吊索长度、第二级吊索长度、负载长度和质量分别设定为1.0m、0.5m、0.5m和0.3kg。外部连续风扰动从0s时刻开始作用于系统，并迫使登高车负载产生一个稳定的振动。登高车的驱动机构在4.5s时刻开始，以加速度4m/s2、最大速度0.2m/s启动，这个启动过程又会使负载产生一个新的振荡。紧接着，驱动机构的减速过程又会引发系统产生额外的振动。整个系统响应过程可以分为三个阶段，初始阶段、瞬态阶段和残余阶段。其中，初始阶段定义为，从零时刻到系统的驱动机构启动之前这段时间。在该阶段，负载在40外界的连续风力作用下产生稳定的振动，初始阶段的振动峰-峰值被定义为初始振幅。瞬态阶段定义为，驱动机构处于运动的这段时间，瞬态阶段的负载振动峰-峰值被定义为瞬态振幅。残余阶段定义为，驱动机构停止运动后的这段时间，残余阶段的负载振动峰-峰值被定义为残余振幅。 在外界风扰动及原始操作员驱动命令的共同作用下，登高车负载产生的瞬态振幅和残余振幅分别为31.5cm和16.4cm。在上述仿真条件下，由驱动器的加速过程引起的桥式登高车负载振动与外界风扰动引起的负载振动相位相同，因此，瞬态振幅与初始振幅相比有明显的增大。www.ztgkccz.com/

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