黄江登高车出租公司，黄江登高车出租，滤波原理(1)硬件滤波硬件滤波主要是通过阻容电路实现滤波，这种方式成本很低，容易实现，经常应用在精度要求不高的场合。由于这种形式的滤波器陡峭性很差，因此在滤波要求较高的应用中无法精确地滤除指定频率的信号。因此，硬件滤波虽然价格便宜、实现简单，但是精度不高，应用场合有限。(2)软件滤波主要有以下几种：电动登高车助力转向系统控制器的设孛卜|开究(1)限幅滤波法；(2)中位值滤波法；(3)算术平均滤波法；(4)递推平均滤波法；(5)中位值平均滤波法；(6)限幅平均滤波法；(7)一阶滞后滤波法；(8)加权递推平均滤波法；(9)消抖滤波法；(10)限幅消抖滤波法；(11)IIR数字滤波器。根据每种滤波方式的优缺点和扭矩传感器振荡信号的周期性，本文选用递推平均滤波法。滤波原理：把连续采样到的数据以先进先出的原则储存在一定大小的数组中，通过对数组中的数据进行算术平均运算，即可得到当前采样信号所对应的滤波结果。这种滤波方式对周期性的干扰有良好的抑制作用，平滑度较高。上述的软件滤波原理对电流同样适用。当对扭矩传感器输出信号和采集到的母线电流信号不进行滤波操作时，系统运行状态如图6．15所示。此时控制器根据传感器的输入信号运算出的PWM占空比变化较大，致使系统工作不稳定。电动登高车助力转向系统控制器的扭矩传感器信号和电流信号未滤波时系统状态。当对扭矩传感器信号和电流信号进行合适的软件滤波后，可以有效地消除输入信号中的高频信号成分。此时PWM输出信号占空比恒定，系统工作相对稳定。

     黄江登高车出租公司，黄江登高车出租，通过对控制系统的反复试验，得出以下结论：(1)电机控制策略可以有效地驱动无刷直流电机提供助力，保证系统稳定运行。(2)根据论文研究成果设计的控制器样机能够满足电动助力转向系统的要求。液压助力转向系统虽然在国内的登高车上得到了广泛应用，但是由于它通过油泵驱动液压油提供转向助力，因而不可避免地存在效率低下、耗能较高、结构复杂、对环境有污染等各种缺陷。电动助力转向系统使用蓄电池提供能源，以控制器驱动电机的工作方式提供转向助力，与传统的液压助力转向系统相比，具有效率高、适应性强、对环境无污染等优点，越来越受到人们的青睐。随着国内市场对电动助力转向系统的登高车需要的增长，液压助力转向系统正逐步被取而代之。然而电动助力转向系统在国内登高车上所占的比例较小，其主要原因是电动助力转向系统技术不够成熟，导致装备有EPS的登高车价格昂贵。
     本文研究电动登高车助力转向系统控制器设计理论和方法，所取得的成果总结如下：

(1)电动助力转向系统控制策略研究。从电动登高车助力转向系统的性能要求出发，对有刷直流电机、交流感应电机和无刷直流电机进行了综合的特征比较。并对电机控制中常用的控制策略进行了分析研究，主要包括助力控制策略、PID闭环控制算法和PWM调制方式。

(2)建立理论和仿真模型，并进行仿真分析。根据无刷直流电机的基本结构、工作原理和运行特性构建了相应的数学模型。构建了电动助力转向系统仿真模型，结合电机控制策略进行仿真后得出了助力转向系统工作时输入输出信号的变化波形，为后续章节的软件设计和样机调试提供了理论依据。

(3)提出了新的无刷直流电机控制器硬件设计方案。提出了以数字信号处理器为主控芯片无刷直流电机前置驱动器为驱动芯片的控制器硬件架构，特点是体积小巧，整个控制器只有DSP和DRV8301两款集成芯片，使控制器板级空间锐减达60％。

(4)设计了电动登高车助力转向系统控制器的软件系统。在控制器硬件架构的基础上进行了相应的软件设计，引入TI提供的IQmath库以提高数据运算精度。为了方便系统调试，设计了与之配套的上位机界面，通过该界面可以直观地观测控制器运行时系统电动登高车助力南钉甸系统控制-U的设计研究的参数变化，同时为PID参数整定提供了依据。

(5)控制器样机测试。为了验证电机控制策略在电动登高车助力转向系统中的控制效果、EPS模型仿真波形与系统实际运行时的吻合性、硬件设计方案的可行性和软件设计的正确性，本文在电动助力平台上对控制器样机进行调试和测试，实验表明，设计的控制器样机能满足电动助力转向系统的性能要求。

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