白云登高车出租， 登高车出租， 白云登高车出租公司   登高车的数字式静液压传动系统动力特性及其控制策略研究    为了克服传统变量泵/马达价格高昂、依赖进口、结构复杂、零点漂移等对车辆静液压传动应用发展的制约，将并联式数字泵\马达应用于静液压传动中以代替传统的变量泵/马达，构建数字式静液压传动系统。针对数字液压泵/马达静液传动系统中的加速、外负载自适应和升挡马达转速负向冲击的问题，分别提出了兼顾节能与加速性能的加速模式控制策略、基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应控制策略、基于代价函数与双变量控制的外负载自适应控制策略和切换时序控制策略。主要研究内容如下: 

   （1）阐述了单/双模式并联数字泵/马达的工作原理，分析对比各种并联式数字泵/马达单元构建方式以及编码方式的优缺点，设计了由四位单模式并联数字泵/马达组成的数字式静液压传动系统，并建立了数字式静液压传动系统的数学模型。 

  （2）分析数字式静液压传动系统的静态特性，包括转速比、转矩比、效率特性，对数字式静液压传动系统的挡位进行分析，提出了兼顾节能与加速性能的加速模式控制策略；提出了基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应控制策略与基于代价函数与双变量控制的外负载自适应控制策略。

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  （3）基于 AMESim-Simulink 的联合仿真平台中，建立数字式静液压传动系统的物理仿真模型以及控制系统模型。对数字式静液压传动系统的常规挡位与拓展挡位进行仿真分析，验证各挡位的变速变矩能力。分析系统升挡不良切换时马达转速负向波动产生机理，并提出基于变参数的粒子群优化算法辨识最优延时时间的切换时序控制策略，并通过仿真对控制策略的有效性进行验证。对加速模式控制策略进行仿真验，验证其兼顾系统加速能力与节能的效果。对基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应控制策略和基于代价函数与双变量控制的外负载自适应控制策略进行仿真，验证并对比以上两种控制策略对控制目标的匹配效果。 

  （4）设计并搭建数字式静液压传动系统模拟加载试验台，将制定的控制策略与控制算法写入控制器，通过 LabVIEW 编写数据采集程序，使用测功机系统对系统进行加载试验。分别通过试验对系统常规/拓展挡位的变速变矩等传动特性、切换时序控制策略、基于数字泵/马达分段控制的外负载自适应控制策略以及双模式数字泵应用于静液压传动系统的可行性进行验证。

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