从化登高车出租， 惠州登高车出租， 清远登高车出租    登高车电液制动力协调的复合控制系统的研究内容?    受限于较短的续航里程和动力电池技术发展的短期瓶颈，使得登高车的普及步履维艰。再生制动可以在制动过程中进行能量回收，显著提升登高车续航里程，但是传统的液压制动因其稳定性好、提供力矩大等不可替代的优点在短时间内也不能舍弃，因此电液复合制动技术的研究具有深刻的实践价值。本文以轮毂电机登高车电液复合制动技术的实际工程与实际应用为背景，对电液复合制动系统进行了大量研究，提出了基于模糊控制的制动意图识别与电液制动力协调的复合控制系统，具体工作及结论如下：

    （1）在对大量研究成果进行总结与梳理的基础上，对轮毂电机登高车的工程结构与工作原理进行了深入了解，对电液复合制动系统进行了理论与实践分析，并且对再生制动的影响因素进行了全面的讨论与分析，建立了制动过程中的动力学模型，且基于 AMESim 软件建立了轮毂电机登高车模型，为电液复合制动系统协调控制策略的制定奠定了基础。

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    （2）对车辆理想制动力分配曲线进行了研究与分析，制定了多段曲线拟合的前后制动力矩分配策略。对车辆在实际应用过程中的制动情况进行了分类讨论，制动意图根据紧急程度和制动强度分为三类。将制动踏板开度和制动踏板开度变化率作为制动意图识别的两个指标。基于模糊控制原理，设计了制动意图识别控制器。然后，将制动意图识别系统输出的制动强度作为电液复合制动力矩协调分配控制器的输入。综合考虑速度和 SOC 因素，设计了基于模糊控制原理的电液制动力矩协调分配控制器，形成了基于模糊控制原理的电液复合制动系统综合协调控制策略。 

   （3）基于 Matlab/Simulink 软件搭建控制策略模型，并且与 AMESim 中的轮毂电机登高车模型进行联合仿真，选取了多种典型制动工况，对电液复合制动系统协调控制策略进行了验证，得到了在不同初始车速、不同制动强度下的制动力矩变化情况以及动力电池 SOC 的变化情况等，仿真结果复合预期设计目标，证明了基于模糊控制的电液复合制动系统的有效性，在低、中强度制动工况能较好完成能量回收，且能量回收率较高，可达 79.5%、83.4%。在紧急制动工况也有较好的安全性和稳定性。并且在对不同初速度与制动强度仿真结果分析的基础上，得到了中低速低强度制动工况更适合能量回收的结论。

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