肇庆登高车出租， 四会登高车出租， 鼎湖登高车出租   形状记忆合金丝PID控制实验研究   形状记忆合金丝在其驱动过程中呈现为单一性伸长或收缩，研究人员在利用形状记忆合金丝进行驱动器设计时，往往也只是利用其通电激励产生的行程进行驱动器开始阶段和驱动终止阶段两种驱动状态设计，与开关相仿。由于对小型化精密结构设计提出更加严苛的要求，形状记忆合金作为精密部件潜在组成元件，单一的开关特性已经难以满足SMA基驱动器连续驱动工况下的设计要求。为解决此类问题，近年来相关学者对形状记忆合金丝驱动元件的行程进行连续控制研究，以达到最大行程范围内行程精确控制的目的。 

      PID控制又名比例-积分-微分控制器，其作为经典的自动控制理论，不需要精确的系统模型，近年来被广泛应用于各类工程实际中。PID控制系统根据系统输出期望值与实际值之间的误差量，利用比例项P、积分项I、微分项D计算出系统控制量后对被控对象进行控制。根据控制器各项组成还可分为：比例P控制器、比例积分PI控制器、比例微分PD控制器、比例积分微分PID控制器。 用比例P控制器时，控制器输出和目前状态和期望状态间差值呈比例关系，控制器的𝐾越大，则目前状态更快达到期望状态，响应速度越快，但𝐾较大也会产生超量现象。𝐾较小时，响应速度越慢。

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     仅采用比例P控制器时，控制系统的输出常存在稳态误差。 在积分I控制中，积分控制器的输出和输入误差量的积分值呈正比关系，积分I控制往往被用来减小控制系统运行后存在的稳态误差。对于存在稳态误差的比例P控制有差系统，引入积分项后形成比例积分PI控制器后，积分项随着积分时间的增加而增加，系统输出中存在的稳态误差逐渐减小直至零。采用比例积分PI控制器，可以使控制系统达到稳态时消除稳态误差。 在微分D控制中，微分控制器的输出和输入误差量的微分呈正比。微分D控制常用来减少系统被控量的超调。比例微分PD控制器可有效改善被控系统工作时的动态特性。 

     本文利用经典PID控制对单根形状记忆合金丝的驱动行程控制进行研究。其输入输出关系为： 𝑢(𝑡)=𝐾[𝑒(𝑡)+1𝑖∫𝑒(𝑡)𝑑𝑡0+𝑇𝑑𝑒(𝑡)𝑑𝑡]  其中，参数𝐾为比例单元系数，参数𝑇为积分模块时间常数，参数𝑇为微分模块时间常数。在单根形状记忆合金丝驱动位移精确控制研究中，输入𝑒(𝑡)为当前对形状记忆合金丝通电激励后产生的驱动位移量与期望位移量之间的差值，控制系统中输出𝑢(𝑡)为在恒压情况下经过PID模块计算得到的电流量。 基于LABVIEW软件中PID模块搭建单通道PID控制程序，对单根形状记忆合金丝进行控制方法研究，被控量为恒压工况下电流量，PID模块输入量为位置误差。搭建平台所应用的硬件包括：光学平台、采集卡、砝码质量块、可编程线性直流电源、开关电源、位移传感器、工控机。 

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