金湾路灯升降车出租， 斗门路灯升降车出租，高栏港路灯升降车出租    路灯升降车的转向机构的优化方法？？  为了增加路灯升降车的行驶稳定性，便于整机运输和行驶，路灯升降车的转向机构采用轮距可变的形式，由液压缸提供动力。路灯升降车的转向机构为梯形转向机构。轮距可变的转向机构涉及到2个转向梯形的转换，ABCD为轮距未改变时的转向梯形，当轮距改变后，主销距离由M1变为M2，AB、CD增大至A′B′、C′D′。转向梯形由ABCD变为A′B′C′D′，前后2个转向梯形的主销距离是可变的，而底角和腰长是不变的，因此在优化设计2个转向梯形过程中选取底角和腰长为设计变量。 

       路灯升降车的转向系统须满足车辆转向基本特征，由简单的三角几何关系可得cot cotML（1）式中α——内转向轮转角；—外转向轮转角；—两主销延长线至地面交点间的距离，即主销距离；—主销延长线与地面交点至后轴间的距离，即轴距。得出内转向轮的理论转角 1cot cotML（2）但在实际转向过程中，由于转向误差的存在，导致内转向轮实际转角不满足。当外轮转角为β时，实际内轮转角（3）式中γ——转向机构底角；—转向机构腰长。转向机构中，主销距离M1、M2由设计路灯升降车总体参数时给出，腰长l和底角γ为未知量，而连杆CD的长度可由M、l、γ三者表示，即 CD M2lcos。而在轮距改变前后，2个转向梯形的底角和腰长是不变的，四连杆转向机构实现无侧滑、平稳的转向，需要满足一定的性能条件。一对称的四连杆转向机构，由机械原理可知，为保证机构的传动性能良好，设计时应使传动角δmin≥40°3，（4）其中βmax为车辆转弯时外轮应能达到的最大转角    L——主销延长线与地面交点至后轴间的距离，即轴距；——外轮的最小转弯半径；—转臂长度。现有文献中，优化设计轮距不变的转向机构的边界约束条件有2个：（1）合适的梯形腰长。太长导致结构布置困难，太短使得连杆的受力加大，磨损加剧4。轮距不变的转向机构要求转向梯形的腰长符合，其中M为主销距离。（2）梯形腰延长线的交点应位于距前轴0.6倍轴距以外3。由于轮距可变转向机构的主销距离有2个，因此第一个边界条件可以更改为腰长的范围符合，其中M1、M2为轮距变化前后的主销距离；而第二个边界约束条件符合轮距可变转向机构的结构性质，可加以考虑。

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          转向机构的最终目的是为了减少输出转角理论值与实际值的误差，因此本文的目标函数的确定如下：已知转向外侧轮的最小转弯半径Rmin，根据（5）式求出外侧轮的最大转向角βmax，即外侧轮的转角范围为00，βmax；然后在外侧轮的转角区间内选n个转角，根据式（2）求出n个对应的内侧轮理论转角αi，按式（3）求出n个对应的内侧轮实际转角αi′；以内侧轮理论转角αi和实际转角αi′误差平方和的均值最小作为目标函数，即21()nifn。由于该函数的可微分性，多篇相关文献使用该函数作为目标函数进行结构优化。轮距可变转向机构的优化目标有2个，属于多目标优化的问题。本文选取多目标遗传算法优化技术，采用MATLAB遗传算法工具箱的gamultiobj函数6，该函数是基于进化算法的多目标优化函数。已知某型自行式路灯升降车的轮距可变转向机构的数据，该路灯升降车的转向梯形底角和腰长的设计尺寸为γ=86.19°，l=300.67mm。表中R1min、R2min分别表示轮距未变时和轮距改变后所对应的外轮最小转弯半径。解集中确定“最优解”的方法有很多，本文采用后验优先权技术，即先用多目标遗传算法搜索到一组Pareto最优解集，然后运用某高级决策从搜索到的解集中选出一个“最优”解。

        运用基于变异系数的伪权向量法，对Pareto解集进行决策，选出决策者最感兴趣的解。利用算例的底角和腰长的设计尺寸，对该转向机构进行误差分析，其误差按照输出转角的实际值与理论值的差计算。 优化前的转向机构，轮距未变时最大转角误差；轮距改变后的最大转角误差。该轮距可变转向机构的转向误差较大，而且轮距改变后转向机构的转向误差大于轮距未变时的转向误差，转向性能较差。运用决策出的优化结果，对优化后的转向机构进行误差分析。轮距未变 b轮距改变化后误差分析可得出，优化后的转向机构，轮距未变时最大转角；轮距改变后的最大转角误差。轮距改变后的转角误差小于轮距未变时的转角误差，这也符合路灯升降车轮距改变后的行走工况多于轮距不变时的行走工况，符合实际应用。经过优化设计后，当轮距未改变时，转向机构的最大转角误差减小了47.22%；当轮距改变之后，转向机构的最大转角误差减小了。优化后转向机构的参数得到明显的改进，大大减小了转向误差，提高了转向性能。为了适用于工程实际，以数据圆整原则，建议算例的轮距可变转向机构的设计尺寸。路灯升降车的转向机构采用轮距可变技术之后，转向机构的转向误差需要进行多目标优化，选择正确的边界条件，并选取实际值与理论值误差的均方差作为目标函数，采用多目标遗传算法，借助于MATLAB遗传算法工具箱优化设计轮距可变的转向机构，并运用变异系数法的权重策略，得到了符合工程设计要求的转向机构，最后对路灯升降车的转向机构进行优化分析，提出了修改建议。为今后设计同类型轮距可变转向机构提供参考方法。

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