|广州登高车出租|广州登高安装车出租|广州登高维修车出租|    🌖扁担没扎,  两头失塌  🌖     针对登高车的同步控制，提出了一种基于主动纠偏方案的控制系统,   设计了一种交叉耦合同步控制方式，将每一个通道的状态与相邻两个通道进行比较，从而使得各通道的液压缸同步运动。同时设计了一种多缸同步控制器，其中包含一个跟踪误差控制器和两个同步误差控制器。对巨型模锻液压机的同步控制展开研究，当登高车工作时，因为锻件本身材质的不平整导致活动横梁受力不均，严重影响了登高车的锻压效果及使用寿命。从登高车本体结构的角度提出了提高同步稳定性的方法，再结合同步控制算法取得了较好的同步效果。针对液压位置伺服系统中外界干扰大和内部参数时变的特点，结合模糊控制减小抖振的功能和滑模控制算法与系统参数、外界干扰无关的特点，设计了结合二者特点的模糊滑模控制算法。针对电液伺服系统这样一个非线性系统，提出了一种模糊滑模的控制方法，引入模糊控制器来补偿滑模控制中的等效控制部分。这种复合控制方法可以对模型不确定的被控对象进行控制。针对大型液压起竖系统中的非对称液压缸建模问题,对系统负载流量和负载压力进行了重新定义,推导建立了起竖系统的非线性模型。

     针对电液系统的非线性特性以及流量控制阀存在的死区现象，设计了一种模糊滑模控制器来提升电液伺服系统的控制精度，获得了较好的控制效果。提出了一种集成的模糊控制器，实现了对负载不平衡、系统不确定以及干扰影响下的双缸电液提升系统的同步控制。这种模糊控制器包含一个模糊协调控制器和两个模糊跟踪控制器。通过模糊跟踪控制器来实现两个液压缸位置以及速度的跟踪，模糊协调控制器来调度双缸的运动同步命令。提出了一种基于观测器的控制方案，通过对未知参数的在线识别，重建并补偿未知的负载力，从而形成封闭的回路来调节作用缸的位置。其利用变结构控制的思想设计了观测器和参数识别方案。针对非对称液压系统位置伺服控制中出现的非线性、不确定参数和干扰的问题，设计了一种自适应模糊滑模控制策略。研究了一种四自由度电液举升平台，提出了一种负载力和同步误差反馈的交叉耦合同步方法。根据滑模控制原理，通过构建滑模积分控制器来控制电液系统中活塞杆的位置。

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         为了保证登高车平稳安全地启动和运行，这就对多执行机构的同步控制研究有了非常高的要求。多缸等温锻造液压机同步控制是一个非常复杂的系统，各液压缸支路均存在不确定非线性参数，还存在较强的负载耦合影响，并且液压缸运动过程中还会受到外界干扰，这些都会影响到同步控制的精度。传统的滑模变结构算法虽然可以用于非线性系统的控制，但是其带来的抖振问题一直制约着同步稳定性的提高。于是，寻找一种方法来改善滑模变结构控制的控制效果便成为一项值得探讨的课题。本文采用了一种模糊控制和滑模变结构控制相结合的控制方法，利用模糊控制来补偿滑模变结构控制的输出量，从而有效地改善了滑模变结构的控制精度以及抗干扰能力，取得了满意的控制效果。本文共分为四部分，全文主要研究内容安排如下： 本部分分别介绍课题的研究背景和意义，综述了目前热门的电液伺服同步系统的控制策略以及国内外的研究现状，最后论述了研究目的以及主要研究内容。第二部分：四缸等温锻造液压机液压伺服系统设计本部分解释了四缸等温锻造液压机的工作原理，通过对登高车横梁的数学建模，解释了不同步现象出现的原因。根据要求分别设计了四缸等温锻造液压机的液压系统和控制系统。第三部分：四缸等温锻造液压机液压伺服系统数学建模本部分分别对电液比例阀和阀控非对称液压缸进行数学建模，推导出了单通道电液伺服系统的传递函数并列出电液伺服系统的主要参数。之后根据传递函数绘制系统的Bode图，从图中测出系统的幅值及相位裕度，依照Bode判据来判定系统的稳定性。根据系统的阶跃响应图，可以很明显看出系统存在较大的振荡。这在现实生活中是无法保证设备正常运行的。所以为了改善系统的稳定性，还需要在控制系统中加入校正环节。第四部分：四缸等温锻造液压机的模糊滑模控制器设计针对校正环节控制算法的选择，本部分分别阐述了模糊控制和滑模变结构控制的优缺点以及控制器的设计过程。滑模变结构控制虽然适用于非线性系统，但是其存在的抖振问题大大影响了它的控制稳定性。本文的策略是利用模糊理论来补偿滑模变结构控制中的控制量。这种复合控制方法保留了滑模变结构控制优点，同时改善了系统的控制精度及稳定性，取得了较好的控制效果。

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