➨ 没有锯不倒的树，没有敲不响的钟   ➨      中山沙溪镇登高车出租,   中山神湾镇登高车出租,   中山板芙镇登高车出租         登高车起升电机智能控制算法.         在登高车起升电机控制器中，为了提高矢量控制方法对起升电机的控制精度，减小电机转矩脉动，速度闭环和电流闭环需要采用先进的控制算法，如PID控制、模糊控制、滑膜变结构控制、自适应控制和神经网络等，使电机工作过程中响应速度快，转矩波动小。

           登高车起升电机传统控制算法,  PID控制算法具有结构简单、适应性强、稳态静差小、易于实现等特点，是电机控制领域中应用最广泛的自动控制算法。PID控制器由三部分组成，分别是比例环节(P)、积分环节(I)、微分环节(D)，三者通过线性组合对被控对象进行控制。 e(t)为被控量的给定量和反馈量之间的差值，PID控制器的输入输出关系,  u(t)为控制器的输出量，PK为比例系数，IK为积分系数，DK微分系数。在控制器中实现PID控制算法时，控制器只能处理数字信号，因此在实际控制系统中处理器实现的是数字PID控制算法。通常数字PID控制算法分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。

       PID控制算法的表达式如： 0u为偏差, e(k)为零时的系统输出值；u(k)为第k个采样时刻被控量的采样值；e(k)为第k次采样周期内获得的偏差值，e(k1)为第k1次采样周期内获得的偏差值。    2.增量式PID控制算法增量式PID控制算法的表达式。 增量式PID控制算法消除了偏差的累加作用，能够防止系统产生超调和振荡现象，缩短系统的调节时间。在闭环控制系统中，当系统开始启动或系统工作状态发生变化时，PID控制器将会输入短时较大的偏差，产生较大的积分输出，出现积分饱和效应。实际工程应用中，通常引入积分限幅器，避免系统出现饱和效应。积分限幅器。  积分限幅器图中横坐标x代表PID控制器的输入值，纵坐标y代表PID控制器的输出值，控制器在确定k时刻的输出值u(k)前首先判断k1时刻输出值u(k1)是否超出阈值，如果超过阈值，控制器将判断偏差的符号，如果偏差为负，系统的输出处于超调区域，削弱积分项的输出，如果偏差为正，计入积分项。引入积分限幅器后，PID控制器的输出结果outu.

       

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       模糊控制在现代控制领域中，控制系统受到环境等因素干扰，控制器中采用传统PI控制算法已经远远达不到工程所需的精度要求，为了满足对复杂的非线性、不确定性系统的高性能控制，模糊控制思想应运而生。模糊控制器由模糊化接口、模糊规则库、模糊推理机和解模糊器组成，其基本结构框图。 模糊控制器中各部分的功能如下：1.模糊化接口模糊化接口作用是将输入的精确量变换成模糊域中对应的模糊量。常用的将精确量进行模糊化的方法是在模糊化接口中引入量化因子。在模糊控制器中，选取被控量的给定值与反馈值之间的偏差值e和偏差变化率ec作为模糊控制器的输入，对应的模糊量为偏差E和偏差变化率EC。假设e的论域定义为{m,m}，E的论域定义为{M,M}，ec的论域定义为{n,n}，EC的论域定义为{N,N}，则偏差的量化因子Ke和偏差变化率的量化因子Kec取值。  模糊论域通常被划分为有限个离散论域，工程中需要根据控制系统的实际精度需求确定模糊集合个数。本文将模糊论域划分为七个模糊集合，分别是{负大(NB)，负中(NM)，负小(NS)，零(ZO)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}，每个模糊集合选用三角形隶属度函数。采用语言控制规则形式设计模糊规则，得到模糊语言规则库。i，i=1,2,3,…,N…………   其中Ai，Bi，Ci{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，U为模糊论域中对应的被控量的输出。

        3.模糊推理机是模糊控制器的核心，MAMDANI模糊推理法是最简单也是最常用的模糊推理方法，采用MAMDANI模糊推理法实现模糊推理过程。

       4.解模糊器模糊推理机的输出值是隶属于模糊集合的模糊量，需要对输出的模糊量进行清晰化处理，清晰化常用的处理方法有两种，最大隶属度法和重心法。最大隶属度法是将模糊输出量的最大值作为输出量，这种方法使用方便，但是精度不高，使用范围有限。重心法是将模糊输出量中各输出元素根据其隶属度求加权平均值，重心法的表达式。 iUF表示第i个规则的隶属度，iUF是第i个规则下的输出值。清晰化后，得到的输出值仍然是模糊论域中的模糊量，为了获得对应实际论域中的值，需要加入比例因子。设输出控制量的模糊子集的论域为{-l,l}，对应的实际论域为uuyy，则比例因子uK根据式 量化因子eK和ecK的选择直接影响控制系统的动态性能。当eK取值偏大，会使系统出现较大的超调，调节时间变长；当ecK取值较大时，会使系统超调量变小，但系统的响应速度会变慢；此外uK过小会使系统动态响应时间变长，而uK过大会使系统震荡。

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